orb-slam2(学习笔记)+相机

单目（Monocular）、双目（Stereo）、深度相机（RGB-D）
深度相机能够读取每个像素离相机的距离 ，单目相机 只使用一个摄像头进行SLAM的做法叫做单目SLAM（Monocular SLAM）,结构简单，成本低。
照片拍照的本质，就是在相机平面的一个投影，在这个过程当中丢失了这个场景的一个维度，就是深度（距离信息）

单目视觉丢失深度  导致无法判断场景物体的具体情况

单目SLAM 估计的轨迹和地图，与真实的轨迹和地图之间相差一个因子，这就是所谓的尺度（scale）由于，单目SLAM无法凭借图像来确定真实的尺度，又称为尺度不确定
单目SLAM 的缺点：1、只有平移后才能计算深度      2、无法确定真实的尺度。
双目相机：双目相机数据：通过左眼和右眼的差异，判断场景中的物体离相机的距离

双目相机和深度相机的目的是，通过某种手段测量物体离我们之间的距离。如果知道这个距离，场景的三维结构就可以通过这个单个图像恢复出来，消除了尺度不确定性。

双目相机是由于两个单目相机组成，这两个相机之间的距离叫做基线（baseline）这个基线的值是已知的，我们通过这个基线的来估计每个像素的空间位置（就像是人通过左右眼的图像的差异，来判断物体的远近）
但是计算机双目相机需要大量的计算才能估计出每个像素点的深度。双目相机的测量到的深度范围与基线相关，基线的距离越大，能够检测到的距离就越远。

双目的相机的缺点是：配置和标定都比较复杂，其深度测量和精度受到双目的基线和分辨率的限制，而且视差的计算非常消耗计算机的资源。因此在现有的条件下，计算量大是双目相机的主要问题之一。
深度相机是2010年左右开始兴起的一种相机，他的最大的特点就是采用红外结构光或者（Time-of-Flight）ToF原理，像激光传感器那样，主动向物体发射光并且接受返回的光，测量出物体离相机的距离。这部分并不像双目那样通过计算机计算来解决，而是通过物理测量的手段，可以节省大量的计算量。目前RGBD相机主要包括KinectV1/V2， Xtion live pro,Realsense,目前大多数的RGBD相机还存在测量范围小，噪声大，视野小，易受到日光干扰，无法测量透射材质等诸多问题。

经典视觉SLAM框架

视觉slam的路程分成以下几步：
1、传感器信息的读取。
2、视觉里程计（Visual Odometry,VO）视觉里计的任务是，估算相邻图像之间相机的运动，以及局部地图。VO也称为前端（Front End）.
3、后端优化（Optimization）后端是接受不同时刻视觉里程计测量的相机位姿，以及回环检测的信息。（Back End）
4、回环检测（loop Closing）。回环检测是判断机器人是否或者曾经到达过先前的位置。如果检测到回环，它会吧信息提供给后端进行处理
5、建图（Mapping），他根据估计出的轨迹，建立与任务要求的对应的地图。

 

视觉里程计

视觉里程计关心的是，相邻图像之间相机的移动，最简单的情况就是计算两张图像之间的运动关系。
为了定量的估计相机的运动，必须了解相机与空间点的几何关系。
如果仅仅用视觉里程计来计算轨迹，将不可避免的出现累计漂移，注意，这个地方说的是累计漂移，
为了解决漂移问题。我们还需要两种检测技术：后端优化和回环检测的。回环检测负责吧“”机器人回到原来的位置“”这件事情给检测出来。而后端优化则是根据这个信息，优化整个轨迹形状

后端优化

后端优化主要是指在处理SLAM噪声问题，虽然我希望所有的数据都是准确的，但是在现实当中，再精确的传感器也是有一定噪声的。后端只要的考虑的问题，就是如何从带有噪声的数据中，估计出整个系统的状态，以及这个状态估计的不确定性有多大（最大后验概率（MAP））
视觉里程计（前端）给后端提供待优化的数据。
后端负责整体的优化过程，后端面对的只有数据，并不关心数据到底是来自哪个传感器。
在视觉SLAM当中，前端和计算机视觉领域更为相关，例如：图像的特征提取与匹配。

后端只要是滤波和非线性优化算法。

回环检测

回环检测（闭环检测（Loop Closure Detection））主要是解决位置估计随时间漂移的问题。为了实现回环检测，我们需要让机器人具有识别曾经到达过场景的能力。通过判断图像之间的相似性，来完成回环检测。如果回环检测成功，可以显著地减小累计误差。所以视觉回环检测，实际上是一种计算图像数据相似性的算法。

建图

建图（Mapping）是指构建地图的过程。地图是对环境的描述，但是这个描述并不是固定。（如果是激光雷达的地图，就是一个二维的地图，如果是其他视觉slam 三维的点云图）
地图可以分成度量地图和拓扑地图两种。
1、度量地图（Metric Map）
度量地图强调的是精确表示出地图中物体的位置关系，通常我们用稀疏（Sparse）与稠密（Dense）对他们进行分类。稀疏地图进行了一定程度的抽象，并不需要表达所有物体。例如：我们需要一部分有代表意义的东西（简称为路标landmark），

2D栅格地图     2D拓扑地图
这里的稀疏地图，就是又路标组成的地图。
相对于稀疏地图而言，稠密地图将建模所看到的所有的东西

3D点云地图   3D网格地图
对于定位而言：稀疏的路标地图就足够了。而要用于导航，我们往往需要稠密地图。
稠密地图通常按照分辨率，由许多个小块组成。二维的度量地图是许多小格子（Grid）,三维则是许多小方块（Voxel）。一般而言，一个小方块，有占据，空闲，未知三种状态，来表达这个格子内是不是有物体。
一些用于视觉导航的算法 A*, D*，算法这种算法需要地图能够存储每个格点的状态，浪费了大量的存储空间。而且大多数情况下，地图的很多细节是无用的。另外，大规模度量地图有的时候回出现一致性问题。很小的一点转向误差，可能会导致两间屋子之间的墙出现重叠，使得地图失效。
2、拓扑地图（Topological Map）
相比于度量地图的精准性，拓扑地图则更强调了地图元素之间的关系。拓扑地图是一个图。这个图是由节点和边组成，只考虑节点间的连通性。它放松了地图对精确位置的需要，去掉了地图的细节问题，是一种更为紧凑的表达方式。
如何在拓扑图中，进行分割形成结点和边，如何使用拓扑地图进行导航和路径规划。