RK3399(Debian9 - stretch) 安装 ROS Lunar

1、配置源

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

更换国内源：

sudo sh -c 'echo "http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ $(lsb_release -sc) main" >

因 Debian 中没有 /etc/lsb_release，因此不能使用官方提供的方法。

2、设置 key

sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key 421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116

3、安装

sudo apt-get update
sudo apt-get install ros-lunar-desktop-full

4、初始化 rosdep

sudo rosdep init
rosdep update

在执行 sudo rosdep init 时出现如下错误：

ERROR: cannot download default sources list from:
https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/sources.list.d/20-default.list
Website may be down.

参考sudo rosdep init出错的解决方案处理方法。

首先确认了系统网络无法访问 ：

raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/sources.list.d/20-default.list

因此设置代理服务器， sudo vim /etc/environment :

export http_proxy=http://192.168.1.100:6666
export https_proxy=http://192.168.1.100:6666

此时即可访问 raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/sources.list.d/20-default.list

再次执行：

sudo apt-get update
sudo -E rosdep init
rosdep update

配置成功。