orb_slam整体编程思路及代码解析(1)

都说，看别人写的代码就是根据别人的排泄物，来分析他的早餐是什么，这个工作既困难由恶心。

这里不贴详细的代码注释，只是根据个人的理解，揣测了一番大佬们的心思，尽量做到详细，难免有错误，欢迎交流。

PAGE1：mono_?_ccp

这个page中主要完成的是LoadImages，创建System（SLAM），配合时间戳循环地把图像传给mpTracker，最后统计跟踪所花费的时间的中间值和平均值。

LoadImages的目的主要是把数据库进行解析，变成了图像向量，和时间戳向量。

SLAM.TrackMonocular(im,tframe)在传送图像时，在这个函数中，完成跟踪，得出位姿，我们注意到用chrono来计时跟踪的时间，并计算出两个处理的时间差，如果传送时间小的话则usleep等待下个图像捕获，当然了，如果跟踪的时间长的话，那么就不等待了，直接获取下一帧。这部分要注意的是数据集的时间戳是以秒为单位的，而usleep的单位是微秒，所以要乘以10^6。

当把所有的图像都传送进去后，就终止所有的线程。并把相机的轨迹保存成文件格式。

PAGE2：System.ccp
在这里完成对整个项目的资源配置

FUCTION1：System

System构造函数完成了对整个项目的资源配置，包括

1.读入配置文件，

2.读取orb词袋（用于定位和特征匹配）（判断传入的参数中有没有".txt"或者".bin"，这是对应的orb字典的两种格式），

3.创建关键帧数据库（用于定位和闭环检测）

4.创建地图对象(用于储存KeyFrames 和 MapPoints的指针)

5.创建用于Viewer的mpFrameDrawer（图像窗口）和mpMapDrawer（轨迹窗口）对象

6.新建Tracking对象，他是主线程，即调用该构造函数的线程为主线程

注意，当创建的线程加载的是类方法时，我们需要同时传递类对象

7.新建mpLocalMapper对象（通过BA来管理本地地图），新建线程，线程运行ORB_SLAM2::LocalMapping::Run函数，

8.新建LoopClosing对象（寻找闭环，当找到闭环时优化位姿，并执行全局BA优化），新建线程，线程运行ORB_SLAM2::LoopClosing::Run函数，

9.新建Viewer对象（做图），新建线程，线程运行Viewer::Run函数，

10.指定各个线程中的指针关系，说明各个线程的所访问的数据之间的关系

（mSensor、mpVocabulary、mpKeyFrameDatabase、mpMap、mpTracker、mpLocalMapper、mpLoopCloser、mpViewer）（mpFrameDrawer、mpMapDrawer）

FUCTION2：TrackMonocular

该函数是system.cc里的，所以这是在主线程里的函数，相当于跟踪线程的入口。这个函数里有3个互斥量控制着三个过程:

1.首先利用模式状态量mbActivateLocalizationMode和mbDeactivateLocalizationMode来控制是否执行局部地图功能，局部地图关闭以后，只进行追踪的线程，只计算相机的位姿，没有对局部地图进行更新，设置mbOnlyTracking为真，这里的互斥量是mMutexMode；

2.用互斥量mMutexReset来保护对重置跟踪线程的操作；接下来的部分才是最重要的部分,获取数据，对各个线程的数据进行更新, 对地图重新进行计算；

3.用互斥量mMutexState来保护更新跟踪中的状态量的过程,其中包括mTrackingState，mTrackedMapPoints，mTrackedKeyPointsUn三个状态量，并返回位姿。

FUCTION3：SaveKeyFrameTrajectoryTUM

这个函数用于保存地图中相机的姿态，其中时间戳保存小数点后六位，位姿为小数点后七位的精确度。

这个函数就相当于完成了跟踪的视觉里程计部分，主线程就结束了。