ROS系统架构

ROS的架构分为三部分
* 文件系统级
* 计算图级
* 开源社区级

文件系统级

一个ROS程序的不同组件放在不同的文件夹下
* Package (功能包)
* Package Manifest （功能包清单）
* Metapackage (综合功能包)
* Metapackage manifest (综合功能包清单)
* Message(msg) type (消息类型)
* Service(srv) type (服务类型)

工作空间
* build 编译包
* src 可编辑源文件
* devel 功能包，开发空间

功能包
* include/package_name 包含了需要的库的头文件
* msg 非标准消息置于此
* script 包含Bash、Python或任何其他脚本的可执行脚本文件
* src 存储程序源文件
* srv 表示服务类型
* CMakeList.txt CMake的生成文件
* package.xml 功能包清单文件

创建、修改或使用功能包的命令
* rospack 获取或在系统中查找工作空间
* catkin_create_pkg 创建新的功能包
* catkin_make 编译工作空间
* rosdep 安装功能包的系统依赖项
* rqt_dep 查看包的依赖关系图
* roscd
* rosed 编辑文件
* roscp
* rosd 列出功能包的目录
* rosls

综合功能包

消息

服务

计算图级

• Node 节点
• Master 节点管理器
• Parameter Server 参数服务器
• Messag 消息
• Topic 主题
• Service 服务
• Bag 消息记录包