ROS操作系统学习（十）服务数据的定义与使用

创建一个request，里面包含学生的年龄性别姓名，发送给服务端，服务端再反馈response

如何自定义服务数据

• 定义srv文件
• 在package.xml中添加功能包依赖
• 在CMakeLists.txt添加编译选项
• 编译生成语言相关文件

1.定义srv文件

在learning_service下创建srv文件夹

在srv文件夹下创建Person.srv文件

string name
uint8 age
uint8 sex

uint8 unknown=0
uint8 male=1
uint8 female=2
---
string result

2.在package.xml中添加功能包依赖

  <build_depend>message_generation</build_depend>
  <exec_depend>message_runtime</exec_depend>

3.在CMakeList.txt添加编译选项

add_executable(person_server src/person_server.cpp)
target_link_libraries(person_server ${catkin_LIBRARIES})
add_dependencies(person_server ${PROJECT_NAME}_gencpp)

add_executable(person_client src/person_client.cpp)
target_link_libraries(person_client ${catkin_LIBRARIES})
add_dependencies(person_client ${PROJECT_NAME}_gencpp)

4.在learing_service创建person_client.cpp和person_server.cpp文件

touch person_client.cpp

/**
 * 该例程将请求/show_person服务，服务数据类型learning_service::Person
 */

#include 
#include "learning_service/Person.h"

int main(int argc, char** argv)
{
    // 初始化ROS节点
	ros::init(argc, argv, "person_client");

    // 创建节点句柄
	ros::NodeHandle node;

    // 发现/spawn服务后，创建一个服务客户端，连接名为/spawn的service
	ros::service::waitForService("/show_person");
	ros::ServiceClient person_client = node.serviceClient<learning_service::Person>("/show_person");

    // 初始化learning_service::Person的请求数据
	learning_service::Person srv;
	srv.request.name = "Tom";
	srv.request.age  = 20;
	srv.request.sex  = learning_service::Person::Request::male;

    // 请求服务调用
	ROS_INFO("Call service to show person[name:%s, age:%d, sex:%d]", 
			 srv.request.name.c_str(), srv.request.age, srv.request.sex);

	person_client.call(srv);

	// 显示服务调用结果
	ROS_INFO("Show person result : %s", srv.response.result.c_str());

	return 0;
};

touch person_server.cpp

/**
 * 该例程将执行/show_person服务，服务数据类型learning_service::Person
 */
 
#include 
#include "learning_service/Person.h"

// service回调函数，输入参数req，输出参数res
bool personCallback(learning_service::Person::Request  &req,
         			learning_service::Person::Response &res)
{
    // 显示请求数据
    ROS_INFO("Person: name:%s  age:%d  sex:%d", req.name.c_str(), req.age, req.sex);

	// 设置反馈数据
	res.result = "OK";

    return true;
}

int main(int argc, char **argv)
{
    // ROS节点初始化
    ros::init(argc, argv, "person_server");

    // 创建节点句柄
    ros::NodeHandle n;

    // 创建一个名为/show_person的server，注册回调函数personCallback
    ros::ServiceServer person_service = n.advertiseService("/show_person", personCallback);

    // 循环等待回调函数
    ROS_INFO("Ready to show person informtion.");
    ros::spin();

    return 0;
}

5.编译

在catkin_ws文件下打开终端
输入

catkin_make

编译

6.验证

输入

roscore
rosrun learning_service person_client
rosrun learning_service person_server

当然，三个命令都是在不同终端下执行的。
每次发一次请求，客户端都会返回response，打印数据

结果