TUM数据集RGBD-Benchmark使用

TUM数据集RGBD-Benchmark工具使用

1.associate.py

通过timestamp用于生成rgb和depth关联文件

python associate.py rgb.txt depth.txt > fr_pioneer_slam2.txt

2.评估标准

运行完rgbd_tum 后生成CameraTrajectory.txt

（1）ATE 绝对误差—evaluate_ate.py

适用于评估视觉SLAM系统

python evaluate_ate.py groundtruth.txt CameraTrajectory.txt

输出RMSE/cm误差

python evaluate_ate.py groundtruth.txt CameraTrajectory.txt --plot result.png

输出真实轨迹和预测轨迹以及误差

python evaluate_ate.py groundtruth.txt CameraTrajectory.txt --verbose

输出所有误差，包含平均值，中值等

（2）RPE相对误差—evaluate_rpe.py

适用于评估视觉里程计的漂移量