如何使用ROS 控制桌面机械手Dobot魔术师?

Linux系统下, 如何使用Robot OS机器人操作系统（ROS）控制桌面级机械手Dobot Magician呢？

小女子班门弄斧了，将在此Demo中展示给大家，欢迎各位大神交流。本Demo不依赖Serial，自动适配x86和x64；使用的是Ubuntu16.04 X64 系统，ROS版本为ROS Kinetic Kame，在开始先要下载一个ROS DEMO, 请点击这里选择“Dobot magician之ROS Demo”。

对于ROS的安装，网上有详细的安装说明， 如果你英语不怎么好，看安装说明如看天书一般的话，不用担心有中文版，参考博文地址如下：http://www.cnblogs.com/liu-fa/p/5779206.html ，此博文详细介绍了ROS的安装流程：从版本的选择到安装完成、测试，每个步骤都非常详尽。

安装完了ROS之后，就到了如何使用这个系统控制前文提到的桌面机械手DOBOT魔术师了，如果大家不知道这是一款怎么样的手臂，可以去百度下，或者前文有链接地址可以参考，下面我们进入正题。

ROS安装完成后，在Linux系统下将dobot_ws解压到~目录下  （注：必须在Linux下解压，否则会编译出错）。

打开终端，进入dobot_ws目录下，输入catkin_make

编译完成：

source一下setup.bash文件

先开启roscore，打开另一个终端，运行命令roscore

成功后可以看到：

然后使用rosrun命令，运行dobot包中的DobotServer。

注意：此处传入Dobot实际的端口号，我这里使用虚拟机，对应的是ttyUSB0

成功运行如下所示：

如果失败，则会提示Dobot未找到或被占用

如果是权限问题，可以参考下面的博文及链接解决：

《linux下非root用户获得/dev/ttyUSB0的读写权限》

http://blog.csdn.net/maoyongfan3/article/details/44623909 

dobot service成功运行后，再打开另外一个终端，进入dobot_ws.

同时source一下setup.bash文件

使用rosrun命令运行dobot包中的DobotClient_JOG，

然后就可以使用键盘控制Dobot：W前 S后 A左 D右 U上 I下 J旋转 I旋转 

其他按键：停止

以Ctrl + Ctrl停止，测试另外一个Client:

rosrun dobot DobotClient_PTP，这个例子测试了PTP及队列命令控制等相关命令的使用（Dobot会自动地在x = 200和x = 250之间来回运动）。

其他说明：

1.目录结构

dobot_ws

-- src

  -- dobot

    -- include：空

    -- msg：空

    -- src

      -- DobotServer.cpp

      -- DobotClient_JOG.cpp

      -- DobotClient_PTP.cpp

     -- DobotDll

    -- srv

    -- CMakeLists.txt

    -- package.xml

  - CMakeLists.txt

理论上，可以不采用service的方式，直接参考DobotServer.cpp中对于DobotDll动态库的调用也是可以做应用的。

2.  如果按WASD无任何反应，可能是键盘的键值与demo的不一致，可以到src文件里面更改相应的键值：

另外，如果出现以下错误，可能是因为连接的 USB 端口不对，请确认是否为dobot的端口：

以上不喜勿喷，但是欢迎各位大哥广提建议。若需转载，请注明出处。