Ultra96_v2——ROS安装
因为U96采用的是Ubuntu18，因此这里注意ROS kinetic版本是不支持直接安装的。所以这里选择支持Ubuntu18的ROS Melodic版本。刚开始直接使用官方给出的源，一直显示IP not found的问题，于是按照这个网站的源进行操作
https://www.antongvozdev.com/portfolio/ros-installation/
首先terminal（用jupyter 或者x-shell打开都可）输入
export ROS_OS_OVERRIDE=ubuntu:bionic
接着输入，和官方给出的源相比用 bionic 替换了$(lsb_release -sc)
sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu bionic main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
然后按照官方教程添加密钥，
sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654
更新源
sudo apt update
安装(注意这里是ROS Melodic)，比较耗时，我用了一个多小时
sudo apt install ros-melodic-desktop-full
初始化rosdep（此步骤可能会遇到问题参考https://www.jianshu.com/p/bdbfbac69114 ）
sudo rosdep init
rosdep update
设置环境变量(加入bashrc文件，使得所有的terminal都生效)
echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc
安装rosinsatall
sudo apt install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential
安装完成
注：我在初始化rosdep步骤，产生的问题为
sudo rosdep init
ERROR: cannot download default sources list from:
https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/sources.list.d/20-default.list
Website may be down.
解决方法为打开该网站，其为文本内容
# os-specific listings first
yaml https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/osx-homebrew.yaml osx
# generic
yaml https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/base.yaml
yaml https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/python.yaml
yaml https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/ruby.yaml
gbpdistro https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/releases/fuerte.yaml fuerte
# newer distributions (Groovy, Hydro, ...) must not be listed anymore, they are being fetched from the rosdistro index.yaml instead
将该文本复制到 /etc/ros/rosdep/sources.list.d/20-default.list文本文件中，若rosdep update报错，执行
sudo apt-get update
sudo apt-get install python-rosdep
还不清楚为什么只安装python-rosdep，后续会测试一下能不能编译c++包
ROS使用常见问题
安装后，按照ros wiki的教程创建工作空间和功能报即可。过程中遇到的一些问题在这里总结
1.创建功能包后，如何把win10中编辑的源文件（.py/.cpp）拷入功能包中?
答：可通过直接访问windows 资源管理器按照上面提出的方法，访问
\\192.168.3.1\xilinx
即可，但是会发现文件夹为只读，不能直接拷入，使用以下命令修改文件夹权限
chmod -R 777 catkin_ws #改变该工作空间的权限
2.运行功能包时出现：/usr/bin/env: ‘python\r’: No such file or directory问题？
这是由于window和linux的编码方式引起的，这里采用一个dos2unix包的小工具修改文件编码即可。
参考： https://blog.csdn.net/NiYintang/article/details/86124338
sudo apt-get install dos2unix
dos2unix 桌面环境安装
在jupyter的terminal中打开时，发现有vncserver时提示如下错误
vncserver: The HOME environment variable is not set.
于是用x-shell连接，发现能够使用了
http://www.scutmath.com/ubuntu_vnc.html
按照这个教程，安装到最后，桌面访问一直是灰色的，搞不清什么原因
试了gnome 和xfce，改了好多次xstartup文件（可通过win10资源管理器直接打开.vnc文件夹修改），一直未能成功，后面有时间再接着研究