树莓派3B+安装ROS系统

一.准备ROS安装环境
1.1先给树莓派3B+安装ubuntu16.04系统（使用ROS的kinetic版本）
链接：https://pan.baidu.com/s/1ANMwCj88p79pclhD6fQoTA
提取码：7mnn
1.2安装vim编译器

$sudo apt-get install vim

(使用系统默认编辑器就不用执行这步)
1.3.更新源
因为ubuntu mate系统中默认的软件源可能存在连接不畅的问题，建议使用国内的软件源

（备份原配置文件）

$sudo cp /etc/apt/sources.list /etc/apt/sources.list.bak

（修改软件源）

$sudo vim /etc/apt/sources.list

添加清华大学软件源，把下面的内容复制到sources.list中，替换已有内容：

deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu-ports/ xenial-updates main restricted universe multiverse
deb-src http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu-ports/ xenial-updates main restricted universe multiverse

deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu-ports/ xenial-security main restricted universe multiverse
deb-src http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu-ports/ xenial-security main restricted universe multiverse

deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu-ports/ xenial-backports main restricted universe multiverse
deb-src http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu-ports/ xenial-backports main restricted universe multiverse

deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu-ports/ xenial main universe restricted
deb-src http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu-ports/ xenial main universe restricted

使用该命令更新系统软件源：

$sudo apt-get update

二.安装ROS
2.1添加软件源，这里使用的是国内易科实验室的软件源

$sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://ros.exbot.net/rospackage/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

（使用ROS官方软件源可参考官网）
2.2设置密钥

$sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key 421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116

2.3.更新软件源

$sudo apt-get update

2.4安装ros

$sudo apt-get install ros-kinetic-ros-base

(因为树莓派的性能有限，这里就不安装完整版的ROS,其他版本可参考官网安装)
2.5安装rosdep工具

$sudo rosdep init
$rosdep update

2.6设置环境变量

$echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
$source ~/.bashrc

2.7测试

roscore

安装成功
三.安装和使用过程中可能遇到的问题
3.1

解决方法1：

$export ROS_HOSTNAME=localhost
$export ROS_MASTER_URI=http://localhost:11311

再次在同一个终端里运行，即可成功，但是重新打开终端还需要重新输入。
解决方法2：
打开文件setup.sh

$sudo vim /opt/ros/kinetic/setup.sh

在里面输入环境变量

export ROS_HOSTNAME=localhost
export ROS_MASTER_URI=http://localhost:11311

修改之后source命令使环境变量生效

$source /opt/ros/kinetic/setup.sh

3.2编译包的时候出现缺少某个依赖包

解决方法：

sudo apt-get install ros-kinetic-tf

3.3 E:无法定位软件包

$sudo apt-get update

（一般出现这种问题是网络原因，如果是使用默认安装源的可以换用国内源）