ROS下,安装rviz并用rviz播放bag文件实现并可视化

ROS下,安装rviz并用rviz播放bag文件实现并可视化

  • 一、ROS下,安装rviz
  • 二、用rviz播放bag文件

一、ROS下,安装rviz

1.安装rviz

sudo apt-get install ros-kinetic-rviz

2.然后环境检测,安装

rosdep install rviz
rosmake rviz

二、用rviz播放bag文件

1.启动roscore
打开终端1

roscore

2.播放bag文件
打开新的终端2,输入下列命令:

//xxx.bag需要修改成你自己的路径和文件名
rosbag play HKU_ZYM.bag

ROS下,安装rviz并用rviz播放bag文件实现并可视化_第1张图片
3.打开rviz
需要另外打开一个终端3,输入下列命令:

rosrun rviz rviz

ROS下,安装rviz并用rviz播放bag文件实现并可视化_第2张图片
点击左下角添加按钮:Add,选择by display type 中的 PointCloud2

ROS下,安装rviz并用rviz播放bag文件实现并可视化_第3张图片
刚打开PointCloud2 ,点击topic那是空白的,需要下拉选择话题名称,
ROS下,安装rviz并用rviz播放bag文件实现并可视化_第4张图片
注意:要修改Fixed Frame ,将他改为自己的话题名称+_frame(不然就会报错)
ROS下,安装rviz并用rviz播放bag文件实现并可视化_第5张图片
播放结果的部分图片:
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