ORBSLAM2+VS2013+windows7

ORBSLAM2算是基于视觉的SLAM开源框架中效果比较好的了,同时由于项目的需要,便尝试在windows下配置安装ORBSLAM2。

#1.源码下载
官方的源码是linux下的,直接拿来编译不通过,得修改CMakelists.txt和源码中的一些linux函数,比较麻烦,所以直接下载别人修改好的要快很多,比如:

https://github.com/phdsky/ORBSLAM24Windows

#2.编译pangolin
源码位置:

https://github.com/stevenlovegrove/Pangolin

Pangolin依赖glew,libjpeg,libpng,zlib这四个库。

##2.1编译依赖的四个库

单独编译四个库,注意先后顺序。可以采样cmake+VS2013,对这几个库进行源码编译即可。源码github上都有。

##2.2编译pangolin

用cmake配置pangolin源码的依赖性,sample也加上编译。
然后用VS进编译和安装,sample不出错,才算真正编译成功。

#3.编译ORBSLAM2的依赖的库
OOBSLAM2还需要依赖DBOW2和G2O库,得提前编译。

编译DBOW2源码,这个好编译。
编译g2o源码。这个就比较麻烦,先下载LAPACK and BLAS库,配置好进行编译。
http://www.fi.muni.cz/~xsvobod2/misc/lapack/

#4.编译安装ORBSLAM2
用cmake进行源码配置,设置依赖库的文件位置,配置好后,产生sln文件,开始编译。

可能出现的问题:
1.依赖库找不到,可以根据错误提出,将工程配置里的头文件和lib添加上。
2.函数报错:将其中的linux函数改为windows函数。
3.链接出错,可能会出现debug和release的lib放错的问题,注意分清楚。

然后选择工程里的ORBSLAM2 project进行编译。

#5编译kitti_stero
kitti_stero是ORBSLAM2双目接口的例子调用,在编译好ORBSLAM2这个project后,就可以编译kitti_stereo了。最后将整个工程生成的lib和dll放到合适的位置。这里我没有选择生成INSTALL那个项目,因为还有几个例子没编译,因为也用不到了。

最后就是调用了,用CMD进入kitti_stereo.exe所在位置,调用,用写入词袋路径,标定文件路径和双目数据路径,就可以跑了。

2017.3.4

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2.Bundle Fusion
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