自制pixhawk电脑不识别com口

在原版pix上面进行改版很方便，可以去除很多不必要的电路。

笔者将电源管理芯片去除，5V来源于变压器输出或者是连接电脑时的USB供电，并将它们并联起来，但是板子做回来焊接后发现问题如下：

1.拆原版芯片，焊接到自己的板子上面，连接usb到电脑能识别com口，飞控程序正常运行。

2.接入stlink重新烧录两块芯片的BootLoader后发现再次连接usb不能识别com口了。

问题来了，怎么重新烧写boot后就不能识别com？？那还怎么烧写固件，还怎么控制灰机啊。。。检查后发现是由于大芯片PA9的'VUSB'悬空着，将整个脚连接到3V3或者5V后就可以识别com了。这时还没烧写固件，你去测量2个芯片的晶振你会发现只有大芯片起震，小芯片没有工作，说明识别com口只是大芯片的事情，随后的实验也证实了这一点。。。然后usb连接missionplayer烧写固件，再次测量小芯片晶振发现起震，这时才算是正常工作。

关于传感器芯片识别：

手工焊接芯片时经常会出现焊接问题导致芯片坏掉，导致IMU模块不能正常工作，这时我们需要一个个检查传感器，但是又不知道是哪个出错，怎么办呢？有办法：

拔掉SD卡连接missionplayer，串口波特率设置为57600后在'TERMINAL'中选择'pixhawk'后点击连接，这时会出现很多已经集成在飞控固件中的模块方法，说明飞控可以直接支持这些模块(比如常见的HML5883L)，原版飞控程序使用L3GD20、LSM303D、MPU6000、MS5611这4个传感器，我们在不知道哪个传感器出错的情况下可以在终端中输入'xxxx start'，'xxx'代表上面4个中的其中任意一个，如果出现'failed'字样就说明该传感器有问题，如果检测到传感器就会出现'xxx on xxx bus'类似字样。依据该方法可以检测到底哪个传感器坏掉。但请一定记得连接之前拔掉SD卡，否则插上SD卡连接MP走的就是mavlink协议了，就不能连接到终端了。

改版中可以删除的线：没用的串口线、can、SBUS、电源反馈线(xxx_oc字样的线，这样子就可以方便更改原版pix的电源部分)等等。