ROS☞通过两种方法提取.bag中的图像数据

以下两种环境均在Ubuntu16.04环境下测试成功。

第一种方法

ROS-从rosbag中提取图像（by launch文件）

1.新建launch文件（文件在哪无所谓，可以在catkin_ws的根目录） : bag2img.launch

<launch>
      <node pkg="rosbag" type="play" name="rosbag" args="-d 2 /home/andy/bag_foler/file_name.bag"/>
      <node name="extract" pkg="image_view" type="extract_images" respawn="false" output="screen" cwd="ROS_HOME">
      <remap from="image" to="camera/rgb/image_color"/>
      <param name="sec_per_frame" value="0.03"/>
      </node>
 </launch>

note:

/home/andy/bag_foler/file_name.bag 为你录制的bag文件的绝对路径，camera/rgb/image_color为你提取的topic的名字，你可以使用：

 rosbag info file_name.bag

查看你需要提取的图片的topic名字。< param name="sec_per_frame" value="0.03"/>这句话是说，以每一帧花费0.03s的时间，这个条件对你的bag文件进行图像提取，如果没有这句话，就是默认0.1s，也就是没秒10帧的速率对图像提取。经过我的测试发现，无论怎么调整这个值，都无法跟bag文件中的信息数目匹配，因此来说，这种方法存在一定的图像缺失的情况，只能无限接近袁原始图像的数目，比如我的原始数据有640帧，但经过调整sec_per_frame的值，最高的时候还是只能到639，多数情况下到637，默认值0.1的时候，只有200多张图像。
2.运行launch

 roslaunch bag2img.launch

那么已经提取成功的图像存储在你home文件夹下的.ros文件夹下，一般是隐藏的文件夹，使用crtl+h可显示出来。

优点：操作简单，使用ros即可；缺点：提取信息与原始录制的信息并不完全一致，主要体现在提取的图片数量和ros录制的时候的信息数量不一致，会少。此外，不含有时间戳；

第二种方法

ROS-从rosbag中提取图像（by python2）

通过编写Python程序按照我们想要的信息及方式来提取，在与bag文件同级目录下建立.py文件（方便操作，若不是同级目录，下面代码中要写绝对路径）

    # coding:utf-8
    #!/usr/bin/python
     
    # Extract images from a bag file.
     
    #PKG = 'beginner_tutorials'
    import roslib;   #roslib.load_manifest(PKG)
    import rosbag
    import rospy
    import cv2
    from sensor_msgs.msg import Image
    from cv_bridge import CvBridge
    from cv_bridge import CvBridgeError
     
    # Reading bag filename from command line or roslaunch parameter.
    #import os
    #import sys
     
    rgb_path = '/home/david/workspace/bags/rgb/'   #已经建立好的存储rgb彩色图文件的目录
    depth_path= '/home/david/workspace/bags/depth/' # 已经建立好的存储深度图文件的目录
     
    class ImageCreator():
        def __init__(self):
            self.bridge = CvBridge()
            with rosbag.Bag('/home/andy/bag_folder/file_name.bag', 'r') as bag:  #要读取的bag文件；
                for topic,msg,t in bag.read_messages():
                    if topic == "camera/rgb/image_raw": #图像的topic；
                            try:
                                cv_image = self.bridge.imgmsg_to_cv2(msg,"bgr8")
                            except CvBridgeError as e:
                                print e
                            timestr = "%.6f" %  msg.header.stamp.to_sec()
                            #%.6f表示小数点后带有6位，可根据精确度需要修改；
                            image_name = timestr+ ".png" #图像命名：时间戳.png
                            cv2.imwrite(rgb_path + image_name, cv_image)  #保存；
                    elif topic == "camera/depth_registered/image_raw": #图像的topic；
                            try:
                                cv_image = self.bridge.imgmsg_to_cv2(msg,"16UC1")
                            except CvBridgeError as e:
                                print e
                            timestr = "%.6f" %  msg.header.stamp.to_sec()
                            #%.6f表示小数点后带有6位，可根据精确度需要修改；
                            image_name = timestr+ ".png" #图像命名：时间戳.png
                            cv2.imwrite(depth_path + image_name, cv_image)  #保存；
     
    if __name__ == '__main__':
        #rospy.init_node(PKG)
        try:
            image_creator = ImageCreator()
        except rospy.ROSInterruptException:
            pass

优点：没有信息损失，完全按照你录制的数据完整提取，且具有时间戳。缺点：使用python2，不依赖ros，这个可能也不算是缺点。依赖OpenCV，我使用的OpenCV版本为3.3.1，3.x版本都可以，2.x版本没有尝试。