PX4的填坑经历

2017年3月中旬正式决定入坑PX4，以下是期间的经历（填坑中...）

1.【2017年4月1日】按PX4 Development Guide，在ubuntu上建立PIXHAWK的PX4固件开发环境，编译烧写成功！

按开发指南的意思是没插SD卡时开机PIXHAWK会进入nsh模式，插SD卡开机进入mavlink模式，可我在烧完程序后无论有无sd开

开机均进入mavlink模式（个人判断)，现象是打开串口后(screen /dev/ttyACM0 57600 8N1）,屏幕不断显示乱码，解决方式参考点击打开链接

把/Firmware/ROMFS/px4fmu_common/init.d/rcs文件中：

        # Start MAVLink                        #原来的,造成开机只能进入mavlink
        mavlink start -r 800000 -d /dev/ttyACM0 -m config -x    #原来的,造成开机只能进入mavlink

更改为

#以下这部分为以上两行的替换，用于解决插SD卡开机进入mavlink模式,无SD卡开机进入nsh模式
# Start USB shell if no microSD present, MAVLink else
if [ $LOG_FILE == /dev/null ]
then
    # Try to get an USB console
    nshterm /dev/ttyACM0 &
else
    mavlink start -r 800000 -d /dev/ttyACM0 -m config -x
fi

问题解决！

2.【2017年4月1日】PIXHAWK飞控板（含SD卡）通过usb线连接到电脑后，指示灯闪红灯，在QGroundControl的HUD界面没有飞机俯仰和转向的姿态显示，咨询张工后说是自检没有通过，开机异常，后经指导在地面站QGroundControl中设置机架类型，校正相关的传感器后OK！

3.【2017年4月18日】PX4固件在Linux平台的Qt Creator，编译链接下载，我根据DEV GUIDE在构建PX4开发环境后，安装了QT5.5.1，后构建QGC开发环境，由于目前的QGC只支持QT5.7.1，后又重新下载安装了QT CREATOR(COMMUNITY)5.7.1。后发现一个现象是通过终端打开的是QT5.5.1，通过DASH打开的是QT5.7.1，对unbuntu了解的还不够，很神奇！在QT5.5.1里打开PX4原生固件的项目文件CmakeList.txt，构建工程编译通过，在QT5.7.1里构建编译工程异常。目前我认为是qt版本的问题，还没有找到什么解决方案，就先暂时用QT5.5.1。

4.【2017年4月20日】Ubuntu，在使用过程中搜狗拼音输入法突然不能输入中文了，网上搜到了一个解决办法是，把搜狗拼音的相关配置文件（ ~/.config下的3个文件夹：SogouPY、SogouPY.users、sogou-qimpanel）删除，然后重新启动，就OK了，具体请参考这里；

5.【2017年5月9日】Ubuntu下，在终端用screen命令（screen /dev/ttyACM0 115200 8n1）登录PX4的nsh，登录以后，在nsh里输入命令help，显示目前PX4固件支持的命令（用户和系统），由于指令很多，单窗口显示不全，按之前的经验用鼠标或滚动条可以翻看上面的内容，不行。度娘告诉我一个方法，按ctrl a + [，即按住ctrl键和字符a键，再按左方括号键[，进入copy mode，这时就能用鼠标或滚动条可以翻看上面的内容。    还有一个方法就是用putty，用串口登录PX4的nsh模式。

...

坑太深，发扬愚公填坑的精神，慢慢填吧！