在Linux+ROS环境下用数据集运行gmapping

首先要下载Linux和ROS，在这里就不做描述了。本人使用的是ubuntu16.04和kinetic版本的ROS。

下载好后因为ros安装过程中不会安装gmapping，因此要自己下载。

在终端运行：sudo apt-get install ros-kinetic-openslam-gmapping

在自己的工作空间下载gmapping代码：

cd catkin_ws/src

git clone https://github.com/ros-perception/slam_gmapping

catkin_make

编译通过后gmapping就安装好了。

由于gmapping需要里程计信息，因此只连激光雷达是不行的。所以测试阶段还是到网上下载数据集测试。

数据集是.bag形式的文件，下载好后运行：

roscore      //打开ros

rosrun gmapping slam-gmapping     //打开gmapping接受数据

rosparam set use_sim_time true  //同步时间

rosbag play --clock intel.bag       //打开数据集

现在可以在gmapping终端看到相关信息了，为了得到直观的地图信息我们要利用rviz，这个软件一般在安装ROS的时候会自动安装。

直接在终端输入rviz就能打开。

打开后点击add，在选项里选择map。

在map的下拉菜单里有topic选项，在里面写/map，然后就能够观测到地图了。