北邮智能车仿真培训(二)—— 搭建仿真模型

一、前言

上一节:北邮智能车仿真培训(一)
这一节直接讲解模型怎么安装到你的电脑,先让模型动起来,后续再慢慢讲原理

二、创建ROS工作区

所有命令都在终端输入,ctrl + alt + t可以打开新终端

2.1创建smartcar_ws和src文件夹

mkdir -p ~/smartcar_ws/src

Tips:

  • src文件下以后可以存放我们所有的资源
  • mkdir命令用于创建文件夹,-p表示同时创建子目录
  • smartcar_ws是我们ros的工作区间
  • “~”是/home/用户名路径的简写,这里xmy是我的用户名

2.2初始化工作空间

cd ~/smartcar_ws/src
catkin_init_workspace

Tips:

  • cd命令可以切换到不同的目录下
  • catkin_init_workspace这是ros的初始化工作空间命令,会创建对应的CMakeLists.txt文件
    在这里插入图片描述

2.3创建程序包

cd ~/smartcar_ws/src
catkin_create_pkg buptsmartcar rospy roscpp geometry_msgs

Tips:

  • catkin_create_pkg创建程序包命令
  • buptsmartcar包名,可以自己定,这里最好跟我一样,不然以后你敲命令都不能复制我的<手动狗头>
  • rospy roscpp geometry_msgs这三个是我们的程序包依赖的消息类型,第一个是ros的python接口,第二个是ros的cpp接口,第三个是一个消息类型可能用的到不过不重要
    北邮智能车仿真培训(二)—— 搭建仿真模型_第1张图片

2.4编译工程

cd ~/smartcar_ws
catkin_make

Tips:

  • catkin_make,就是编译工程
  • 编译工程必须切换到对应的工作区间进行,比如这里的~/smartcar_ws

北邮智能车仿真培训(二)—— 搭建仿真模型_第2张图片
没有红色的你就可以哈哈哈哈哈哈的笑了

2.5导入机器人模型

这里本来想上传github,但是github的下载实在太慢了(主要还是不想在linux下在配置一遍github),那么就上传到百度云和csdn的资源里吧,看你们喜欢下那个都行。

  • csdn链接:点这里吧
  • 北邮智能车的群里有资源
    下载好后,解压一下复制到src下面,如图:
    看仔细了,别放错位置了,和buptsmartcar是在同一级目录下
    北邮智能车仿真培训(二)—— 搭建仿真模型_第3张图片
    文件夹里面是这样的,有些憨憨解压了又多一层文件目录,到时候出错是啥原因找都找不到
    北邮智能车仿真培训(二)—— 搭建仿真模型_第4张图片

2.6在gazebo中显示模型

如果你是安装了ROS全家桶肯定是装了gazebo的,我这里的gazebo版本是7
重新编译下工程

cd ~/smartcar_ws
catkin_make

使能环境变量,不然ros不知道去哪找你的ros包

echo "source ~/smartcar_ws/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

启动gazebo

roslaunch smartcar_description smartcar_display_gazebo3.launch

北邮智能车仿真培训(二)—— 搭建仿真模型_第5张图片
这就是我们的三轮摄像头车了(你别悄悄的说它丑,确实挺丑的,但是配置他的模型花了我老半天的时间),蓝色的是他的摄像头模块,黄色是身体,后面两个轮子是驱动轮,装向靠的是查速,前面的轮子是万向轮,配置了一个立方体带着它转。
哦~听到小伙伴说想看他的摄像头的图了,没问题。

2.7查看摄像头图片

打开新终端输入以下:

rqt_image_view

北邮智能车仿真培训(二)—— 搭建仿真模型_第6张图片
左上角选择/camera/image_raw
好了,这就是他看到的图像,看的这车你说他会迷茫吗?灰色的世界。。。就像不能开学一样,开学都毕业了。。。。

结束

下一节:北邮智能车仿真培训(三)—— 给车舞台让它驰骋

你可能感兴趣的:(北邮智能车仿真)