北邮智能车仿真培训（二）—— 搭建仿真模型

一、前言

上一节：北邮智能车仿真培训（一）
这一节直接讲解模型怎么安装到你的电脑，先让模型动起来，后续再慢慢讲原理

二、创建ROS工作区

所有命令都在终端输入，ctrl + alt + t可以打开新终端

2.1创建smartcar_ws和src文件夹

mkdir -p ~/smartcar_ws/src

Tips:

• src文件下以后可以存放我们所有的资源
• mkdir命令用于创建文件夹，-p表示同时创建子目录
• smartcar_ws是我们ros的工作区间
• “~”是/home/用户名路径的简写，这里xmy是我的用户名

2.2初始化工作空间

cd ~/smartcar_ws/src
catkin_init_workspace

Tips:

• cd命令可以切换到不同的目录下
• catkin_init_workspace这是ros的初始化工作空间命令，会创建对应的CMakeLists.txt文件
  

2.3创建程序包

cd ~/smartcar_ws/src
catkin_create_pkg buptsmartcar rospy roscpp geometry_msgs

Tips:

• catkin_create_pkg创建程序包命令
• buptsmartcar包名，可以自己定，这里最好跟我一样，不然以后你敲命令都不能复制我的<手动狗头>
• rospy roscpp geometry_msgs这三个是我们的程序包依赖的消息类型，第一个是ros的python接口，第二个是ros的cpp接口，第三个是一个消息类型可能用的到不过不重要
  

2.4编译工程

cd ~/smartcar_ws
catkin_make

Tips:

• catkin_make,就是编译工程
• 编译工程必须切换到对应的工作区间进行，比如这里的~/smartcar_ws

没有红色的你就可以哈哈哈哈哈哈的笑了

2.5导入机器人模型

这里本来想上传github，但是github的下载实在太慢了(主要还是不想在linux下在配置一遍github)，那么就上传到百度云和csdn的资源里吧，看你们喜欢下那个都行。

• csdn链接：点这里吧
• 北邮智能车的群里有资源
  下载好后，解压一下复制到src下面，如图：
  看仔细了，别放错位置了，和buptsmartcar是在同一级目录下
  
  文件夹里面是这样的，有些憨憨解压了又多一层文件目录，到时候出错是啥原因找都找不到
  

2.6在gazebo中显示模型

如果你是安装了ROS全家桶肯定是装了gazebo的，我这里的gazebo版本是7
重新编译下工程

cd ~/smartcar_ws
catkin_make

使能环境变量，不然ros不知道去哪找你的ros包

echo "source ~/smartcar_ws/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

启动gazebo

roslaunch smartcar_description smartcar_display_gazebo3.launch

这就是我们的三轮摄像头车了（你别悄悄的说它丑，确实挺丑的，但是配置他的模型花了我老半天的时间），蓝色的是他的摄像头模块，黄色是身体，后面两个轮子是驱动轮，装向靠的是查速，前面的轮子是万向轮，配置了一个立方体带着它转。
哦～听到小伙伴说想看他的摄像头的图了，没问题。

2.7查看摄像头图片

打开新终端输入以下：

rqt_image_view

左上角选择/camera/image_raw
好了，这就是他看到的图像，看的这车你说他会迷茫吗？灰色的世界。。。就像不能开学一样，开学都毕业了。。。。

结束

下一节：北邮智能车仿真培训（三）—— 给车舞台让它驰骋