ROS自学实践(7)：ROS进行激光SLAM建图——hector_slam

本节主要记录运行ROS自带的SLAM建模包hector_slam方法，为后续理解这些代码，建立自己的SLAM算法打下基础。

• 高斯牛顿法
• 二维栅格地图
• 不需要里程计信息

1.通过命令行安装hector_slam包

sudo apt-get install ros-kinetic-hector-slam

2.配置hector_slam节点

3.运行gazebo模型及hector_slam节点

4.打开rviz

在建模初期，图像不稳定，等机器人运动起来之后，由于内部激光里程计工作的原因，图像会稳定很多。

5.移动小车，建立模型

在建立模型的过程中，由于环境比较单一，可能是算法不太容易形成回环，并且激光里程计的误差，只要速度稍微快一些，或者转向快一些，就会出现定位漂移，导致建立的地图失真。

6.查看各个节点的坐标转换关系

rosrun rqt_tf_tree rqt_tf_tree

参考文献：
1：深蓝学院-ROS理论与实践