【ROBOGUIDE仿真】：带传送链和行走轴的双机器人多工作台工作站

仿真效果视频演示

多机器人协作搬运工作站

技术难点：

1. 环境与布局搭建
2. IO信号设置与机器人通讯

一、工作任务：

使用Robot、Machine、Link和附加part等，建立并调通一个双机器人协作搬运的工作站。

二、任务描述：

如图所示，工作站包含了一个旋运旋转台，一台带有导轨的工业机器人。一套物料转运传输架和一台物料码垛机器人。

其工作过程可描述如下：

• （1）、旋转台转动180度把物料搬运到机器人1下方位置，等待机器人1抓取，同时输送链托盘沿着传输架回到靠近机器人1导轨的那一侧
• （2）、机器人1由当前位置往下运动，靠近旋转台物料后开始抓取物料。
• （3）、抓取物料后，机器人1手臂上移，并沿着导轨运动到输送链那侧。同时，旋转台旋转180度回到初始位，开始载入另一个物料
• （4）、机器人1手臂下移，把物料放到输送链。
• （5）、物料放入后，机器人1回到靠近旋转台的那一侧，同时，输送链带着物料沿着传输架运动到靠近机器人2的那一侧。
• （6）、机器人2抓取物料，并把物料放置到码放框中的第一个位置，同时旋转台旋转180度，把另一个-物料运送到机器人1下方
• （7）、重复（2）一（7），分别把物料2、物料3、物料4放到对应的物料码放框位
• （8）、4个物料码放完毕，两台机器人回到初始位置，完成工作。

三、 任务实施

1. 环境搭建

本项目的环境搭建结合下面两篇博客即可，不做赘述；

1. 首先搭建一个带行走轴的机器人1，参考下面的文章

• 【ROBOGUIDE仿真】：独立行走轴（导轨）的参数设定与环境搭建

2. 其次选择新添加机器人，并按照下面的文章参考搭建，几乎一样；

• 【ROBOGUIDE仿真】：带传送链的机器人输运工作站

2. IO信号设置

转盘上Link的IO信号设置

DO[10] ON 180  		输出信号10 由机器人1释放 开启为旋转到180°
DO[10] OFF 0                           		关闭为旋转到°
DI[10] ON 180 	 	输入信号10 有机器人1检测 检测旋转到180° 机器人1开始抓取操作

小车上Link的IO信号

DO[11] ON 3500  	输出信号11 由机器人2释放 ON状态时小车到达3500位置
DO[11] OFF 0                            	OFF状态时小车到达0位置
DI[11] ON 0     	输入信号11 由机器人2检测 ON表示检测小车是否到达0位置
DI[12] ON 3500								OFF表示检测小车是否到达3500位置

机器人通讯信号

机器人1对机器人2的通讯；在机器人将要抓取目标位，机器人1释放DO[1]信号通知机器人2，机器人2通过DI[1]接收目标位信号，进而控制小车的来去；

1	Robot Controller1	DO	1	DO[1]		Robot Controller2	DI	1	DI[1]

3. 机器人示教点设置

机器人1示教点

机器人2示教点

4. 机器人编程

编程中IO设计思路

机器人1编程

机器人2编程

TCP 轨迹图