ubuntu18.04 ROS melodic—创建简单的机器人模型smartcar

因为古月原来链接内容和新版本有些差异问题，现在最新版基础上整理下记录供参考

ROS探索总结（五）—创建简单的机器人模型smartcar

 

        前面我们使用的是已有的机器人模型进行仿真，这一节我们将建立一个简单的智能车机器人smartcar，为后面建立复杂机器人打下基础。

一、创建硬件描述包

    $  cd ~/catkin_ws/src/

    $   catkin_create_pkg  smartcar_description  urdf

二、智能车尺寸数据

        因为建立的是一个非常简单的机器人，所以我们尽量使用简单的元素：使用长方体代替车模，使用圆柱代替车轮，具体尺寸如下：

三、建立urdf文件

   在smartcar_description文件夹下建立urdf文件夹，创建智能车的描述文件smartcar.urdf，命令如下：   

  $ cd ~/catkin_ws/src/smartcar_description

  $ mkdir urdf

 $ cd ~/catkin_ws/src/smartcar_description/urdf

  $ sudo gedit  smartcar.urdf

拷贝如下代码到gedit新建的smartcar.urdf文件里，保存退出编辑。

 

 
   
     
       
    
    
   
        
    
   
 
 
 
   
     
       
     
     
       
     
   
 
 
 
   
   
   
   
   
   
 
 
 
   
     
       
     
     
       
     
   
 
 
 
   
   
   
   
   
   
 
 
 
   
     
       
     
     
       
     
   
 
 
 
   
   
   
   
   
   
 
 
 
   
     
       
     
     
       
     
   
 
 
 
   
   
   
   
   
   
 
 
 
   
     
       
     
     
         
     
   
 
 
 
   
   
   
 

 

四、建立launch命令文件

 

        在smartcar_description文件夹下建立launch文件夹，创建智能车的描述文件 base.urdf.rviz.launch，命令如下：

  $ cd ~/catkin_ws/src/smartcar_description

  $ mkdir launch

  $ cd ~/catkin_ws/src/smartcar_description/launch

  $ sudo gedit  base.urdf.rviz.launch

拷贝如下代码到gedit新建的 base.urdf.rviz.launch文件里，保存退出编辑。

   
   
   
   
   
   
   

 

五、效果演示

        在终端中输入显示命令：

 

     $  roslaunch  smartcar_description  base.urdf.rviz.launch  gui:=true

 

注意：调整图片中两处红色标记处内容

1，左下菜单add添加RobotModel

2，Fix Frame调整map为base_link

        显示效果如下图所示，使用gui中的控制bar可以控制四个轮子单独旋转。

 

 

 

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