ROS学习心得——定位-SLAM-hector_mapping（RPLIDAR A2）

ROS学习心得——定位-SLAM-hector_mapping
FOR THE SIGMA
FOR THE GTINDER
FOR THE ROBOMASTER

简介：

产品相关数据与官方文档：http://www.slamtec.com/cn/Lidar/A2

操作系统版本：Ubuntu16.04（注意：不同的ROS版本对应相应的Ubuntu操作系统版本的切勿安装错误）
http://www.ubuntu.org.cn/download/desktop 桌面版ubuntu16.04 下载
http://mirror.pnl.gov/releases/xenial/ Ubuntu系列镜像文件下载列表（amd64为64位，i386为32位）

ROS版本：kinetic-火箭龟
http://www.ros.org/ ROS官网
http://wiki.ros.org/kinetic/Installation ROS-kinetic下载地址（wiki里面的教程很不错的）

激光雷达驱动-ROS包：rplidar_ros
https://github.com/robopeak/rplidar_ros
https://github.com/ncnynl/rplidar_ros
或是利用git安装
1.sudo apt-get install git
2.git clone https://github.com/robopeak/rplidar_ros.git 或是 git clone https://github.com/ncnynl/rplidar_ros.git
注意：有人会问为什么两个链接看起来都一样，实际上是两个不同的人或是组织所建立的相同的内容，不同的库。

虚拟机版本：VMware15（注意：如果可以的话尽量不要用虚拟机，容易出现崩坏显现，为啥作者要用呢？当然是没钱啊!>_<
https://my.vmware.com/cn/web/vmware/info/slug/desktop_end_user_computing/vmware_workstation_pro/15_0
15版下载，密匙百度

国内源推荐：阿里云、sohu、cn99

运行步骤

1.请先确认RPLIDAR A2是否配置完成
参考链接：https://blog.csdn.net/whl970831/article/details/88097321
ROS学习心得——正确运行RPLIDAR A2激光雷达（让它转起来吧！）

2.下载并安装hector_mapping （注意ROS版本）
sudo apt-get install ros-kinetic-hector-slam

3.在rplidar_ros/launch/目录下新建hector_mapping_demo.launch文件
内容如下：

最后保存下来。

4.插上rplidar a2并配置端口权限 （若已经完成步骤1的可以跳过该步骤）
ls -l /dev |grep ttyUSB
sudo chmod 666 /dev/ttyUSB0
source devel/setup.bash （这是位于在turtlebot_ws的路径下的指令）

5.运行写好的launch文件
先 roscore
再新终端 roslaunch rplidar_ros hetor_mapping_demo.launch
得到结果图