ORB-SLAM2在window下的配置 (1)

概述

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第一篇博客，献给SLAM.

本系列博客，记录的是我在window下配置ORB-SLAM2的全过程。ORB-SLAM2在Linux下的配置详情包括其源码在 [其github主页]上可以了解到。在window上配置稍显麻烦一点，因为那些现有的说明包括CMakeList.txt、依赖库，甚至是源码不能直接照搬，还需要动点脑筋修改才行。我在配置的时候碰到了不少蜜汁问题，也成功摸索出解决方案，现在将其记录于此以作备忘。

首先明确一下我们的目标平台和一些软件工具：

• window 10, 64位程序
• C++
• vs 2017
• CMake（window版本）

我就不详述怎么安装这些东西了。接下来我们将会用到的源码，根据ORB-SLAM2的要求，我们同样需要以下这些东西：

• ORB-SLAM2源码
• Pangolin
• OpenCV
• Eigen3
• DBoW2
• g2o

其中，opencv的版本2.4以上均可，具体版本看我后面的文章怎么写吧。DBoW2和g2o的源码在ORB-SLAM2的源码中已经有了，我们直接从那里拿出来就好（但也可以去相应的网站下载window版本的源码，特别是g2o，为啥这么说？后面就知道了…）所有提供的网站可能要才能去。

好了，准备差不多结束了，最后阐述一下我的配置思路。首先，我们将会从各个依赖库开始配置起，因为这些源码自带CMakeList.txt，我们用win下的CMake将它们一键配置成vs的工程，然后在vs中生成我们所需要的目标库文件(.dll, .lib)，生成的这些东西，我本人是将他们放在专门放package的文件夹中，当然会分类放好，每一个库文件夹下，对应两个文件夹：lib和include. lib的内容就是由vs生成的，include的内容就直接从源码中拿。当然也可以把这些packages拷贝到一个主要工程中(比如ORB-SLAM)，当成第三方库，在vs中配置这些库时，使用相对路径，可以实现不同电脑间移动工作。

在vs中，右键项目->新建属性表的方式可以配置这些库的目录，包括lib文件以及头文件的目录，在其他工程中可以轻松地将这些属性表包含进来，完成库的配置。但是，dll文件目录的配置无法通过属性表，只能是在右键项目->属性->调试->环境实现工程间的配置差异。因为这个原因，大多数配置库的教程都会有一步，就是所谓的设置系统环境变量，这也可以实现本机不同vs工程即使不配置dll环境，也可以运行库程序。

这是程序运行的过程决定的，程序运行需要加载dll时，首先它会在自身周围，也即当前目录下寻找，找不到时再去更大的环境中找。如果不设置vs环境，那么程序就会直接去系统环境中寻找dll，相反，如果设置了vs环境，系统环境就会被忽略，无论vs环境下能否找得到。

听起来设置vs环境十分繁琐，但是我仍然使用它，考虑的原因有：
1. 我不能假定别的机器上有跟我一样的库；
2. 随随便便追加系统环境，会让其变得杂乱不堪；
3. 有时候我们需要使用同一个库的不同版本，统一安置在系统环境下的做法就不太可取了。

大概就是这么一回事了。第一次写博客，废话还是太多了点。