SLAM ORB-SLAM2（14）特征点坐标归一化

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1. 前言

在 《SLAM ORB-SLAM2（13）查找单应矩阵》 中了解到 计算单应矩阵主要过程：

1. 特征点坐标归一化 Normalize
2. 选择归一化之后的特征点
3. 八点法计算单应矩阵 ComputeH21
4. 评分并评优 CheckHomography

现在先来看看 坐标归一化

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2. Normalize

这里采用的是：
将原始数据集归一化为 均值为0、均差为1 的数据集，归一化公式如下：