关于电调

几个关键词：本杰明开源电调，VESC，DVR8301，电源管理，有刷无刷电机，BLDC，自举电路，ESC32，FOC，BL固件，MK项目，无感无刷直流电机之电调设计全攻略，左手定则，右手定则，基尔霍夫定律，高频注入，开闭环启动,PMSM

想增加电调功率：换大mos管；并联mos管

mos管类型：

IPP023NE7N3  ：75V 120A

NCEP60T20     :   60V 200A

IRFR3607:            75V  56A  140W  https://wenku.baidu.com/view/13692f194431b90d6c85c779.html

IRF3205 ：           55V 110A

TPCA8087:           30V 56A       

P75NF75：          75V 75A

IPB044N15N5:    150 V 174A 

CSD18540Q5B： 60V  400A

栅极驱动器类型：

UCC27714：  600v驱动，4A拉灌电流 对应IPB044N15N5   http://www.ti.com.cn/product/cn/UCC27714

EG3012：100V耐压，输出1A， 对应IRFR3607  https://item.taobao.com/item.htm?id=16692311484

有感无刷比无感无刷多3条霍尔传感器信号线

mos管数量是6的倍数

栅极驱动器LM5109B

MOSFET 的 的 选择：

电路板设计为可采用 30V 至 42V 的 10 芯锂离子电池供电运行，即应用中的最大输入直流电压为 42V。
考虑到安全因素和开关尖峰，可选择额定电压为最大输入电压 1.5 倍的 MOSFET。本应用适合采用电压额
定值大于或等于 60V 的 MOSFET。

电流额定值取决于峰值绕组电流。功率级必须向电机绕组提供 30 A RMS 的标称电流。开关 3 相
逆变器电桥时，要确保正弦电流注入电机绕组。因此，绕组电流的峰值 = √2 × I RMS = 42.42A。当过载 120%
时，峰值绕组电流为 51A。

请选择 R DS_ON 非常低的 MOSFET。本参考设计中选择的是 MOSFET
CSD18540Q5B，这是一款 60V N 沟道 NexFET 功率 MOSFET，R DS_ON 非常低，只有 1.8mΩ， 并且 所需
的总栅极电荷也非常低。其连续漏极电流（受封装限制）为 100A，峰值载流为 400A。

 

LM2576hvs输入达60v，输出可调，3A负载

TPS54561 输入达60v，5A负载

TPS54160 输入达60v，1.5A负载

TPS54260 输入达60v，2.5A负载

注意：不要仿真，否则会导致某个mos常开或闭烧毁，你设了个断点， 而又停了在这断点， 又或者程式在运行中， 被你停止了， 又或者程式跑飞了， 这是时候的MOS（s）处于什么状态？ 如果我说它90%处于一相上桥通了而另一相下桥通了， 这应该没问题吧
这种状态下的MOS管就等同于在直流状态下接通了电机的线圈， 而这线圈在直流的状态下阻值极低， 可以当成是短路， 等你在断点中根据数据研究完， 这可能已经几十秒甚至以分钟算的时间了， 你有想过MOS管和电机在这克背负着大电流的感受么？ ， 烧了是正常的事， 不烧是你运气好

选mos管和栅极驱动器要看mos开启电压和栅极电压的关系以及驱动器的输出电压（一般就是VCC）

都选N-MOS一个是成本，另一个是一致性

散热很重要，本杰明电调不加散热可以到50A，想到100A需要特别好的散热器，否则mos会炸

本杰明各种功能都有，FOC，有感无感，多种控制模式，正反装，刹车，转化效率高，散热少，体积小，MOS用的少，质量好价格高，原来软件是是乌班图上运行的，现在有WIN系统，不是即插即用，要设置软件，通过can接口，进角，油门，启动方式，过流过温保护，MOS死区，github仓库是https://github.com/vedderb，源程序环境不太好弄，什么chibios，不是一般的编译软件，可以看这个https://blog.csdn.net/Maple_Leaf_15/article/details/96981340

本杰明的电路，没用模拟比较器，直接检测UVW的电压，（过零检测）这个用高级芯片可以处理过来，低端芯片处理AD速度不够，参考https://blog.csdn.net/liaoxu02/article/details/40918583

控制时同一路的mos上下桥不能同时导通，会短路

mos开启速度快，静电击穿周围的元器件，开启速度慢，mos发热严重，mos的Vds，Ids和温度有关

除了栅极驱动器还要有升压电路（自举电路），因为用的Nmos，导通后Vgs会小于开启电压，Vg要比Vs大，而Vs=Vd=Vcc，已经特别大了，必须升压才能满足导通条件，自举电路参考https://www.cnblogs.com/qdrs/p/7827987.html

注意消磁

30度角度延迟不延迟，表现的差不多，但是延迟的话效率高

ESC32资料可以去https://www.cirmall.com/circuit/7237#/details或https://www.cirmall.com/circuit/4827#/details或者https://www.cirmall.com/circuit/3895#/details或者https://www.cirmall.com/circuit/7551#/details这下载，搜索电调，可以搜到不少免费的资料

BL及讲解https://blog.csdn.net/weixin_30377461/article/details/94942815

 

程序的话这有一点http://www.51hei.com/bbs/dpj-129077-1.html和https://www.amobbs.com/thread-5517517-1-1.html

有刷电机　　　　无感无刷　　　　有感无刷

转换效率：　　　　　　　　低　　　　　　　高　　　　　　　　高

电机输出功率：　　　　　　低　　　　　　　高　　　　　　　　高

起步扭力：　　　　　　　　好　　　　　　　一般　　　　　　　好

中高速扭力：　　　　　　　一般　　　　　　好　　　　　　　　好

低速线性：　　　　　　　　较好　　　　　　一般　　　　　　　好

中高速线性：　　　　　　　好　　　　　　　好　　　　　　　　好

最高速度(一般540电机)：　常见2万　　　　常见5万　　　　　常见5万

易磨损程度：　　　　　　容易磨损　　　　不易磨损　　　　　不易磨损

电机价格(540级)　　　　中档100RMB　　　最低120RMB　　　最低200RMB

电调价格(540级)　　　中档平均120左右      最低200RMB　　　最低300RMB

GIF，转子原理图可以看这里https://blog.csdn.net/dddxxxx/article/details/52564571

BESC 150V 200A 的一个国外论坛https://vesc-project.com/node/655

MOS管驱动电路的设计https://wenku.baidu.com/view/ae727da5caaedd3382c4d3b9.html

三极管和mos管的原理https://blog.csdn.net/techexchangeischeap/article/details/71430330

电机转起来分三步：定位，开环，闭环，俗称三步启动法

（BL）启动阶段需完成24次换相，超过24次之后进入初始运行阶段，该阶段持续12次换相周期（每个周期6次换相），完成后进入正常运转阶段

根据电机运行状态计算前4次换相时间，然后根据前4次换相时间计算15度和7.5度电角度时间，换相之后延时7.5度电角度开始检测过零点，检测到过零点后延时15度电角度进行换相

高速状态下需要正确读取1次，低速状态下需要读取前4次换相时间高字节一半的次数，最大20次，特别的，在启动阶段，需要正确读取27次

 

最近的一个中文论坛http://www.openedv.com/forum.php?mod=viewthread&tid=279253&highlight=%CE%DE%CB%A2%B5%E7%BB%FA，有波形https://blog.csdn.net/snail_dongbin/article/details/82803076或高深一点https://blog.csdn.net/qq_20848757/article/details/80202136

基于IR2136的电路https://blog.csdn.net/qq_41899480/article/details/90288817

关于死区时间https://blog.csdn.net/a133760/article/details/85328885

一个哥们讲的改造本杰明电调http://www.kmyzcm.com/kpzcmodcd/92/

好多篇BLDC/PMSM资料http://club.digiic.com/Forum/PostDetail/p-9717.html       

硬石科技的无刷电机讲解，是有感https://www.bilibili.com/video/av38777758/

关于堵转http://bbs.simol.cn/thread-80019-1-1.html

电流环PID整定https://blog.csdn.net/a_xiaoning/article/details/86582965

比较详细全面的BLDC介绍https://wenku.baidu.com/view/58b4049adaef5ef7ba0d3c55.html?sxts=1565249399046