诺禾：FANUC机器人示教编程很多时候，为了精确进行信号输出，我们需要机器人在运行到示教点时立即对某个信号进行输出。针对这种需求，FANUC机器人提供了信号立即输出附加指令功能。
信号立即输出附加指令功能是一种能够在机器人运行轨迹目标点上立即进行信号输出的指令功能。与上一期介绍过的“先执行/后执行指令功能”类似，它也是一种附加功能指令，我们可以把它看作是“先执行/后执行指令功能”以0.0sec指定时间进行信号输出的特殊情况。
对于信号立即输出附加指令功能有以下两点说明：
对一条机器人运动程序可以使用信号立即输出附加指令功能添加多个信号输出。
与先执行/后执行指令功能相比，信号立即输出附加指令功能添加编写更加的简单。
程序示例如下所示：
1: J P[0] 100% FINE
2: L P[2] 1000mm/sec CNTl00 DO[1]=ON D0[2]=ON
3: L P[3] l000/sec FINE DO[1]=OFF D0[2]=OFF
指令语句
对一条机器人动作程序，使用信号立即输出附加指令功能最多可以添加如下表所示的5种信号输出。
FANUC机器人示教编程：信号立即输出附加指令功能介绍与使用方法
注意事项
信号立即输出附加指令功能不能与先执行/后执行指令功能（TIME BEFORE/TIME AFTER）同时使用。
信号立即输出附加指令功能，其内部处理逻辑与先执行/后执行指令功能相同。所以，它的注意事项与先执行/后执行指令功能相同。关于先执行/后执行指令功能的注意事项，可以查看上一期文章《FANUC机器人：先执行指令功能/后执行指令功能介绍与使用方法》。
指令添加操作
虚拟示教器中，将光标移动到需要添加立即输出指令功能的运动程序最后的空白处，此时在右侧弹出“动作修改”界面。
FANUC机器人示教编程：信号立即输出附加指令功能介绍与使用方法
在动作修改界面中，选择需要添加的立即输出信号类型，本例为数字量输出信号，因此这里点选“DO[]=…”。这个时候，机器人运动程序后出现添加的立即输出指令功能，同时右侧的动作修改窗口中显示“信号编号设定标志”。
FANUC机器人示教编程：信号立即输出附加指令功能介绍与使用方法
点击“信号编号设定标志”之后，在弹出的数字输入对话框中，输入数字量输出信号编号，如1，也就是DO[1]。
FANUC机器人示教编程：信号立即输出附加指令功能介绍与使用方法
信号编号设定完成后，在右侧的“I/O指令”设定界面中选择要输出的信号结果，如ON，即机器人运行到此条程序的示教点时，立即将DO[1]置位。
FANUC机器人示教编程：信号立即输出附加指令功能介绍与使用方法
此条机器人运行程序的立即信号输出指令功能添加完成后，如下图所示。如果要在此条机器人运行程序后继续添加立即信号输出指令功能，可以继续重复上述操作。
FANUC机器人示教编程：信号立即输出附加指令功能介绍与使用方法
全部立即信号输出指令添加完成后，如下图所示。
FANUC机器人示教编程：信号立即输出附加指令功能介绍与使用方法
运行测试
对编写的程序进行运行测试，可以看到机器人在运行到P[2]点附近时，数字量信号DO[1]被置位；机器人在运行到达P[4]点时，DO[1]被复位。
FANUC机器人示教编程：信号立即输出附加指令功能介绍与使用方法
之所以出现DO[1]在P[2]点附近被置位而不是到达P[2]点被置位的现象，是因为此条机器人程序的定位形式是CNT，若是定位形式设置为FINE，则DO[1]将在机器人运行到达P[2]点被置位。
总结对比
信号立即输出附加指令功能其实与在机器人运行程序后独立添加信号输出指令的效果是一样的，不同的是使用立即输出附加指令功能会缩短程序运行周期，降低信号监控扫描时间，大大提升信号立即输出效率。
The End
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