ubuntu16.04版本中QT的ros_qtc_plugin插件的例子

    初学者在学习ros中可能参考过创客智造的《ROS与C++入门教程》，参考链接：https://www.ncnynl.com/archives/201701/1279.html 。但其中版本主要是对于ubuntu14版本的，ros_qtc_plugin插件的作者levi-armstrong对于ubuntu14和1更新的版本稍有不同，在此需要注意。（不少ppa源无法下载，可以考虑lantern安装速度比较快捷）对于ubuntu16.04版本ros教程的ros_qtc_plugin插件的使用方式，本文将做详细介绍（以一个talker-listener例程为例）。

1.系统已经安装了ros_qtc_plugin插件；

    详见ppa源下载方式，百度经验即可。

2.打开qt59creator；

3.选择New Project新建文件，得到下图，选择Other Project->Ros Workspace->Choose;

4.命名这个ros的workspace为catkin_t，然后添加路径前新建一个名为catkin_t的文件夹，choose->next->finish得到设计树；

5.一般来说，新建的设计树默认不显示空文件夹，左击设计树右上角小三角，取消空文件夹的隐藏；

6.现在新建ros包，如图所示，右键src源文件，选择add new->Ros->Package->Choose；

7.填写package信息。一般来说，只要填写name名字、Author作者、Maintainers维护人和catkin依赖的包就行，我习惯用c++来写，所以catkin一栏我一般填roscpp，然后next->finish;

8.现在要开始编写ros中最基本的节点node了。右键fish的源文件夹src，add new->ROS->Basic Node->choose，填写节点名name为talker，然后next->finish;

8.编辑talker.cpp，其详细程序参考《ROS与C++入门教程》，如图所示；

9.同理，编写listener节点，方式参数基本一致；

10.修改fish的CMakeLists.txt，加上代码如下，其结果如图所示；

include_directories(include ${catkin_INCLUDE_DIRS})

add_executable(talker src/talker.cpp)
target_link_libraries(talker ${catkin_LIBRARIES})
add_dependencies(talker beginner_tutorials_generate_messages_cpp)

add_executable(listener src/listener.cpp)
target_link_libraries(listener ${catkin_LIBRARIES})
add_dependencies(listener beginner_tutorials_generate_messages_cpp)

11.点击QT左下角的小锤子图标，编译ros工程；

12.点击左侧带有扳手标记的Projects，run->Add Run Step->Ros Run Step，在Arguments文本栏上填上fish talker，填写完毕后Add Run Step->Ros Run Step,在Arguments文本栏上填上fish listener;

13.新建一个终端（Ctrl+Alt+T），启动ROS主线程，输入"roscore"命令；

14.点击QT左下角的绿色三角启动工程，可以在下方8 ROS Terminals栏观察结果输出（Ctrl+C结束进程）；

    于此，一个简单的ROS接受和发送历程结束了，通过ros_qtc_plugin插件（尤其是设计树）可以很方便对ros进行编程。至于该插件的安装，有问题的可以私信。关于roscpp的编写，我还是觉得ros wiki上的教程讲的比较全面和详细，大家可以多多阅读。