ROS安装教程（本人亲测有效）ubuntu16.04

1. 安装软件源，建议采用国内软件源，下面的为USTC的软件源。
sudo sh -c ‘. /etc/lsb-release && echo “deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main” > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list’
2. 配置key。
sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key 421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116
3. 更新并安装，这里为方便之后学习安装完全版。
sudo apt-get update
sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full
sudo rosdep init
rosdep update
4. 初始化环境，否则每次启动都需要source一次
echo “source /opt/ros/kinetic/setup.bash” >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc
5. 安装额外依赖包
sudo apt-get install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential
6. 测试，若可显示下图乌龟则配置成功。

1. 打开Termial，输入以下命令，初始化ROS环境：
   roscore
2. 打开新的Termial，输入以下命令，弹出一个小乌龟窗口：
   rosrun turtlesim turtlesim_node
3. 打开新的Termial，输入以下命令，可以在Termial中通过方向键控制小乌龟的移动：
   rosrun turtlesim turtle_teleop_key
4. 打开新的Termial，输入以下命令，弹出新的窗口查看ROS节点信息：
   rosrun rqt_graph rqt_graph

安装后遗症
因为我之前是用anaconda3.5安装了各种视觉包，安装完之后发现无法导入cv2包

解决：（以上是由于ros添加/opt/ros/kinetic/lib/python2.7/dist-packages造成的）

1. 打开.bashrc文件（先打开home目录，ctrl+h可显示出.bashrc这个隐藏文件，当然也可以在终端通过命令打开）
2. 在末尾输入：export PYTHONPATH="/home/c/anaconda3/lib/python3.6/site-packages:$PYTHONPATH"
   其中c对应自己设置的名字

到此时可以稍稍松口气，因为还有一个坑在等着？？？当我再次测试ros时，天杀的，又报错了！！！

但是别慌，这是由于ROS只支持python2，对于python3的许多函数不识别。如果我让电脑只用/opt/ros/kinetic/lib/python2.7/dist-packages不就好了吗？
解决：
1.打开.bashrc文件（之前提到过了），
2. 在文末注释掉
export PATH="/home/c/anaconda3/bin:$PATH"

export PYTHONPATH="/home/c/anaconda3/lib/python3.6/site-packages:$PYTHONPATH"
3. 在终端输入 source ~/.bashrc
4. 一定要打开新的终端进行测试