ubuntu16.04及ROS kinetic下使用ZR300 跑VINS-mono

ubuntu16.04及ROS kinetic下使用ZR300 跑VINS-mono

第一步：在ROS中安装ZR300驱动

1. 参考ROS官网，安装realsense-camera包，注意其中的安装前提，搞定安装前提之后再进行之后步骤。如下图，点击Install Prerequisites for librealsense
   
2. 安装成功后运行roslaunch realsense_camera zr300_nodelet_rgbd.launch 插入ZR300后，如下图所示。
3. 运行成功后可用rostopic list查看ros中发布的主题。此时也可以在rviz中添加相关主题进行图片查看。

第二步：安装编译VINS-mono

1. sudo apt-get install ros-YOUR_DISTRO-cv-bridge ros-YOUR_DISTRO-tf ros-YOUR_DISTRO-message-filters ros-YOUR_DISTRO-image-transportYOUR—DISTRO是你的ros版本。
2. ceres-installation安装，VINS-mono使用ceres进行闭环检测。
3. Build VINS-Mono on ROS
   依次执行以下指令：

    cd ~/catkin_ws/src
    git clone https://github.com/HKUST-Aerial-Robotics/VINS-Mono.git
    cd ../
    catkin_make
    source ~/catkin_ws/devel/setup.bash

4. 若第3步有问题，可参考

https://blog.csdn.net/q1370992706/article/details/79950542

上面两步成功之后就能在ROS上用ZR300跑VINS-mono了！当然没有ZR300的同学可用官方数据包跑代码。
若有ZR300，则执行：

 roslaunch vins_estimator realsense_fisheye.launch
 roslaunch vins_estimator vins_rviz.launch

成功后如图：