全路径搜索策略

1 为了能重用已有DijkstraSearcher的一些函数，添加一个类DirectedGraph继承自IGraph，重写虚函数。DirectedGraph中有Node类和Edge类。Node类需要std::vector<unsigned>aedge_ids字段，Edge类需要unsigned   snode_id;

       unsigned   enode_id;

       unsigned   direction : 2;

       unsigned   weight : 30;

2 传统Dijkstra在reach一个点时，如果该点是第一次遇到，则将其加入open队列，如果不是第一次遇到，则看是否能更新最短路径。

修改后的Dijkstra在reach一个点时，如果是第一次遇到，也是将其加入open队列：

如果不是第一次遇到，也跟第一次遇到一样，new一个ReachedNode，将其加入open队列。

传统Dijkstra代码里用一个hash_map<unsigned, ReachedNode*> ReachedNodes来存储所有reached的点，是为了能快速的通过nodeid得到reachednode结构，作用有两点：（1）能知道该nodeid现在的路径是多少，便于在第二次reach该点时判断是否需要更新路径长度（2）程序结束时能回溯出最短路径。

全路径搜索里，对每个node会有多个reachednode,它们里面存储的路径长度，parent信息不同，因此需要一个hash_map<unsigned, std::vector> ReachedNodes 来存储。

 

3为了控制搜索范围，用一个计数器conter来限制每个node被settle的次数。用一个hashmap来存储每个点对应的settle次数，如果次数等于counter了，就不再展开该点。

这一点能有效的控制环路。

如果一条路径上有一个小环，比如经过点A之后饶了一个小圈又经过A然后再往终点走，那么这条路径是走的很慢的，而其它的路径走的比它快的可能早就已经到达终点了。这个counter控制了每个点的settle次数，也就是说终点达到settle次数之后就停止搜索了，有可能其它路径走到终点了，而这条路径还没走到到时候，终点的settle次数就达到counter了，就停止搜索了，那么这条环路就算不出来了。当然，如果其它的路都非常非常远，而这条路很近，绕几个环路了还比别人近，那也会搜出来。

去掉环路后处理思路。比如到达点A时，发现它的parent是B，如果它已经有是B的记录了，那么就只保留一个就好了。这样就不会多次从B到A。

这样是不可行的！ 这样不仅去掉了环路，也去掉了可能需要保留的路径，比如E到F到B到A和G到H到B到A我们都需要的话，这样一弄就只有一条了。

 

4搜索停止条件

（1）  open队列为空

（2）      target点settle次数为counter

多方案求路

一种思路：CH碰撞得到的多方案

另一种思路：全搜索，对所有方案聚类，得出差异度稍大的多方案

如何聚类？

采用kmeans。 定义两条路径的距离：1-2*两条route重复边长/两条route长之和

怎么计算聚类中心呢？簇中心是使其它点到该点的方差和最小的点，由于这里距离都是正数，因此简化为距离之和最小。逐个点计算其它点到该点的距离，取和。找出和最小的那个点作为聚类中心。这里的点就是一条路径。