OpenDDS简单示例

OpenDDS简单示例

1 概述

对于一个搞软件的人来说，接触一个新软件或库或架构，最先想的肯定不是它是如何实现的，而是想让它运行起来，看看效果。所以刚接触OpenDDS，首先想的也是写个小demo，尽管OpenDDS开发指南中已经详细介绍了一个小例子，但这里还是再次说明一下详细开发步骤。
前提环境：

• vs2015 

• 安装好的perl

• 编译并配置好的OpenDDS。不会请看https://blog.csdn.net/a369189453/article/details/81082543

2 主题相关数据文件生成

2.1 IDL文件定义

示例：TopicData.idl

module TopicData{
    #pragma DCPS_DATA_TYPE "TopicData::Message"
    #pragma DCPS_DATA_KEY  "TopicData::Message id"

     struct Message{
        string id;
        int posX;
        int posY;
    };
};

OpenDDS中主题的格式是用一个IDL文件来定义的。IDL文件使用DCPS_DATA_TYPE定义一个结构体数据类型，OpenDDS规定数据类型必须为一个结构体。结构体中可能包含标量类型（short、long、float等等）、枚举类型、字符串、队列、数组、结构体、以及它们的组合。，IDL文件支持的数据类型可参看：https://blog.csdn.net/rain_qingtian/article/details/34886727。
使用DCPS_DATA_KEY定义了一个数据类型的键。一种数据类型可能有0个或多个键。这些键用于区分同一个主题内的不同实体。每个键应当是数值型、枚举型、字符串串或者是这些类型的typedef。DCPS_DATA_KEY限定了作用域的数据类型以及成员名，成员名标识为该类型的键。多个键由多个DCPS_DATA_KEY指定。在上面的IDL定义中，指定了id作为Demo::Pos的键。每个样本发布时带有一个唯一的id值，这样就可以区分同一主题中的不同实例。由于使用了默认的QoS策略，随后带有相同pos_id值的样本就会替代先前的样本。结构体、序列和数组不能直接用来做key。
详细idl文件如何定义在此就不介绍，可以看开发指南，值得注意的是IDL中大括号不能另起一行，必须与代码同行。这里直接给出一个idl

2.2 编译IDL文件

2.2.1 方法一

使用vs开发人员命令行工具。切到TopicData.idl文件所在目录，输入：
tao_idl.exe TopicData.idl。文件夹会生成新文件如下：

再次输入命令：opendds_idl.exe TopicData.idl。文件夹会生成新文件如下：

2.2.2 方法二

编写mpc文件：Demo.mpc。前提是opendds编译且配置好了。

project(*idl): dcps{
    TypeSupport_Files{    
        TopicData.idl
    }
    custom_only = 1
}

使用vs开发人员命令行工具。切到TopicData.idl文件所在目录，输入：
perl C:\SoftWare\OpenDDS\ACE_wrappers\MPC\mwc.pl -type vc14
mwc.pl位置自己确定，这里是vs2015所以是vc14。文件会生成DDSTopic.sln解决方案。打开解决方案编译，文件夹会生成新文件如下：

3 程序实现

程序分为发布端和订阅端，本来想详细介绍一下的，但由于时间关系，加上自带示例已经很清楚了，相信懂编程的同学都会照猫画虎的，在这里就直接给出根据上面idl定义数据的一个小例子。里面有运行说明。
https://download.csdn.net/download/a369189453/10879249