单目slam综述

基于单目视觉的同时定位与地图构建方法综述

概述

首先简述基于视觉的同时定位与地图构建的基本原理;

然后介绍几个代表性的基于单目视觉的同时定位与地图构建方法并做深入分析和比较;

最后讨论近年来研究热点和发展趋势, 并做总结和展望.

1、基本原理

根据单个摄像头拍摄的视频或照片信息，推断出摄像头在未知环境中的方位，并同时构建环境地图,其基本原理为多视图几何原理。

多视图几何原理示意图：

VSlam的目标是同时恢复出每帧图像对应的相机运动参数$C_1\cdots C_m$ ,以及场景三维结构$X_1\cdots X_m$每个相机参数Ci包含了相机的位姿和朝向信息。

三维点在图像中的投影位置 $h_i$ 可表示为一个关于 $C_i$

和$X_j$的函数，记为：
$$h_{ij}=h(C_i,X_j)$$
通过求解优化如下目标函数
$$argmin$$