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结构化SLAM思路及研究过程汇总

弱纹理下struct SLAM整体研究思路

RGB Inertial SLAM:
Points VIO -> Points edge VIO -> Points edge Plane VIO -> VIO Mesh Reconstruction -> Dense Mapping

一.基于VIO的稀疏平面构建与优化

基于sparkVIO的双目算法，开发单目VIO稀疏平面

二.基于MAP的稀疏平面构建与优化

在VIO的基础上，引入更高精度的MAP点，可得到精度更高的平面，但速度明显变慢，因此结合VIO/MAP，使用MAP生成平面，VIO和MAP共同扩展平面的方案。一开始存在的问题是竖直面在手机上难以生成问题，通过首先生成较为粗糙的竖直面，通过点云精细化竖直面，目前看来精度和速度尚可。

三.稀疏和半稠密平面精度，平面边界，平面优化SLAM精度

四.结构化SLAM，mesh等重建功能

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