isErik
isErik

ORBSLAM2-中与特征提取及描述子计算相关的几个坐标系

ORBSLAM2-中与特征提取及描述子计算相关的几个坐标系

      • 下面涉及到的坐标系都是按照 像素平面坐标系的形式 设置的
      • 特征点方向计算坐标系
      • 预定义的描述子采样点 的坐标系
      • 用于描述子计算的坐标系

在看ORBSLAM2的特征点和描述子计算时，对代码中有一部分计算涉及到的坐标究竟代表什么含义不是很清楚，后来弄明白了就在此做一下记录。
本文没有详细说明，如果没有仔细看源码，本文的一些叫法可能不容易理解

下面涉及到的坐标系都是按照 像素平面坐标系的形式 设置的

ORBSLAM2-中与特征提取及描述子计算相关的几个坐标系_第1张图片

特征点方向计算坐标系

ORBSLAM2-中与特征提取及描述子计算相关的几个坐标系_第2张图片

预定义的描述子采样点 的坐标系

ORBSLAM2-中与特征提取及描述子计算相关的几个坐标系_第3张图片

用于描述子计算的坐标系

该坐标系与 特征点方向计算坐标系 相同
ORBSLAM2-中与特征提取及描述子计算相关的几个坐标系_第4张图片
###　预定义的描述子采样点 的坐标系　和　用于描述子计算的坐标系　的叠加方式
为了保持旋转不变性，需要将预定义的描述子采样点按照描述子方向旋转，从　预定义的描述子采样点 的坐标系　变换到　用于描述子计算的坐标系　中

ORBSLAM2-中与特征提取及描述子计算相关的几个坐标系_第5张图片
坐标变换矩阵

（xc，yc)T是用于描述子计算的坐标系下的坐标
（xd，yd)T是预定义的描述子采样点 的坐标系

你可能感兴趣的:(SLAM)

  • 从零开始学Java Lambda表达式：一篇让你彻底理解的通俗指南 z2637305611 学习java开发语言
    引言想象你每天点外卖要写500字的订单备注，结果有一天发现点“快速套餐”按钮就能搞定——这就是Lambda表达式的魅力！它能让你用“快餐式”代码代替冗长的写法。本文会用大白话、生活案例和代码对比，帮你彻底搞懂JavaLambda的用法！一、Lambda是什么？一句话概括：“用更短的代码，实现一个方法”——专门用来简化匿名内部类的写法！场景对比：传统写法vsLambda写法假设你有一个“点击按钮触发
  • Ubuntu20.04安装LOCUS遇到的编译错误 谁许谁地老天荒 SLAM-ROSubuntuc++
    1、编译错误：core_msgs/MapInfo.h:没有那个文件或目录具体报错如下/home/zys/catkin_ws/test/src/common_nebula_slam/point_cloud_mapper/include/point_cloud_mapper/PointCloudMapper.h:48:10:fatalerror:core_msgs/MapInfo.h:没有那个文件或目
  • Ubuntu20.04 ros-noetic下opencv多版本问题may conflict with libopencv_highgui.so.4.2 JANGHIGH 小技巧OpenCVopencv人工智能计算机视觉
    Ubuntu20.04ros-noetic下opencv多版本问题问题解决情况1情况2方法当前终端生效将上述命令添加到~/.bashrc中，使其永久生效问题当编译某程序包时，出现如下警告，但是编译通过。/usr/bin/ld:warning:libopencv_highgui.so.406,neededby/lidar_slam_ws/devel/lib/libvikit_common.so,ma
  • VSLAM新方案之《在复杂环境中实现高精度与超强鲁棒性》 OAK中国_官方 SLAM人工智能rpab-map
    OAKChina&苏州泛科特机器人联合推出OAK-DSeries&因子空间感知（FactorPerceptionKit）VSLAM解决方案01FactorPerceptionKit简介FactorPerceptionKit是一种真正基于深度学习技术的VSLAM方案，不同于许多厂商仅通过添加目标检测或语义分割模型来实现额外功能，我们直接在SLAM底层使用HF-Net模型，该模型同时进行局部特征点检测
  • 案例分享：D2 Slam @xuhao3e8 OAK中国_官方 无人机
    视频来源：$D^2$SLAM:DecentralizedandDistributedCollaborativeVisual-inertialSLAM硬件新4P的介绍https://www.oakchina.cn/product/oak-ffc-4p-new/软件介绍：https://github.com/HKUST-Aerial-Robotics/D2SLAM~~~~~~~（分界线）~~~~~~~
  • OAK相机：纯视觉SLAM在夜晚的应用 OAK中国_官方 人工智能机器学习SLAM
    哈喽，OAK的朋友们，大家好啊，今天这个视频主要想分享一下袁博士团队用我们的OAK相机产出的新成果在去年过山车SLAM的演示中，袁博士团队就展示了纯视觉SLAM在完全黑暗的环境中的极高鲁棒性。现在袁博士团队进一步挖掘了纯视觉的潜力，于是又专门录了一段夜间的演示给我们展示了在完全黑暗及光线变化的环境中可靠工作的VIO、回环检测及适用于大场景的内存管理技术。他们现在已将整套VSLAM方案包含在Fact
  • 利用 AWS API Gateway 和 Lambda 节省成本的指南 fxrz12 awsgateway云计算无服务器架构低代码
    在现代云计算环境中，企业和开发人员不断寻求方法来优化成本，同时保持高性能和灵活性。AWSAPIGateway和Lambda组合提供了一种无服务器（Serverless）的解决方案，能够显著降低基础设施成本，简化管理，并提升应用的可扩展性。APIGateway和Lambda的成本效益1.无需服务器管理使用AWSLambda，您无需预置或管理服务器。这意味着不再需要为闲置的资源付费。Lambda采用按
  • 视觉SLAM十四讲 第7讲 (3) 相机运动估计 2D-2D/3D-2D/3D-3D LYF0816LYF slamlearning3d计算机视觉算法slam
    相机运动估计2D-2D/3D-2D/3D-3D1.2D-2D：对极约束2.三角测量3.3D-2D：PnP3.1直接线性变换DLT3.2P3P3.3最小化投影误差求解PnP4.3D-3D：ICP4.1SVD方法4.2非线性优化方法5.总结若已经有匹配好的点对，要根据点对估计相机的运动，可以分为以下三种情况：2D-2D：即点对都是2D点，比如单目相机匹配到的点对。我们可以用对极几何来估计相机的运动。在
  • unable to launch什么意思_激光SLAM | IMLS-SLAM：基于scan-to-model方法的大场景3D激光SLAM... weixin_39559097 unabletolaunch什么意思
    论文题目：IMLS-SLAM:scan-to-modelmatchingbasedon3DdataIMSL-SLAM和IMSL-SLAM++是kitti数据集上仅次于LOAM的激光SLAM系统，虽然它有一个最大的缺点，就是不实时，而且时间确实非常慢（1.3s），但是作者也给出了这种不实时的原因，是可以改进的。更重要的是，论文里以IMLS曲面为基础进行的scan-to-model匹配方法是值得借鉴的
  • SLAM文献之-IMLS-SLAM: scan-to-model matching based on 3D data 点云SLAM SLAM3d机器学习SLAMIMLSICP
    IMLS-SLAM算法原理详解一、算法概述IMLS-SLAM（ImplicitMovingLeastSquaresSLAM）是一种基于3D激光雷达数据的低漂移SLAM算法，由Jean-EmmanuelDeschaud等人在2018年提出。其核心思想是通过隐式移动最小二乘（IMLS）曲面建模实现scan-to-model的匹配框架，显著提升了定位与建图的精度和鲁棒性。该算法在无闭环检测的情况下，4公
  • ORB_SLAM2编译build_ros.sh时报错([rosbuild] Error from directory check: /opt/ros/kinetic/share) Spider_man_ linux
    参考:https://www.pianshen.com/article/8679352229/编译build_ros.sh时报错在ros上编译build_ros.sh时报错，出现如下信息：BuildingROSnodesmkdir:cannotcreatedirectory‘build’:Fileexists[rosbuild]BuildingpackageORB_SLAM2[rosbuild]E
  • 3DGS（三维高斯散射）与SLAM技术结合的应用 点云SLAM SLAM3d3DGSSLAM技术深度学习计算机视觉定位和建图渲染
    3DGS（三维高斯散射）与SLAM（即时定位与地图构建）技术的结合，为动态环境感知、高效场景建模与实时渲染提供了新的可能性。以下从技术融合原理、应用场景、优势挑战及典型案例展开分析：一、核心融合原理1.3DGS在SLAM中的角色场景表示：替代传统点云或体素地图，通过高斯函数集合显式建模场景几何与外观。动态建模：通过时间参数化高斯（如位置、协方差随时间变化），实时跟踪运动物体。可微渲染：支持端到端优
  • Serverless Framework 使用教程 裘羿洲
    ServerlessFramework使用教程serverless无服务器框架——使用AWSLambda、AzureFunctions、GoogleCloudFunctions等构建无服务器架构的Web、移动和物联网应用程序！项目地址:https://gitcode.com/gh_mirrors/se/serverless项目介绍ServerlessFramework是一个开源项目，旨在帮助开发者
  • 用云平台资源每月免费额度搭建博客，一年账单竟是 $0！ fxrz12 云计算无服务个人博客serverless架构云原生程序开发云计算
    一年前，我在寻找一个低成本的方式来托管我的个人博客。当时，我的需求很简单：尽量降低成本——毕竟只是一个个人博客，没有盈利，也不想每个月为服务器付费。尽可能少的运维——不想每天盯着服务器是否宕机，能无忧无虑地运行就好。快速响应——不希望读者打开网页时，等上好几秒。就在这个时候，我无意间发现了AWSLambda的每月免费额度。AWS为Lambda提供每月100万次请求和40万GB-秒的计算时间，而对于
  • 动态视觉SLAM的亿点点思考（含20项最新开源代码链接）[上篇] 3Ｄ视觉工坊 3D视觉从入门到精通人工智能
    作者：泡椒味的口香糖|来源：3D视觉工坊添加微信：dddvisiona，备注：SLAM，拉你入群。文末附行业细分群。0.笔者个人体会动态环境下的视觉SLAM一直都是研究的重点和难点，但最近动态SLAM的paper越来越少，感觉主要原因是动态SLAM的框架已经固化，很难做出大的创新。现有的模板基本就是使用目标检测或者语义分割网络剔除动态特征点，然后用几何一致性做进一步的验证。笔者最近也在思考突破口，
  • 无人机实战系列（二）本地摄像头 + Depth-Anything V2 nenchoumi3119 无人机实战无人机
    这篇文章介绍了如何在本地运行Depth-AnythingV2，因为我使用的无人机是Tello，其本身仅提供了一个单目视觉相机，在众多单目视觉转Depth的方案中我选择了Depth-AnythingV2，这个库的强大在于其基于深度学习模型将单目视觉以较低的代价转换成RGBD图像，可以用来无人机避障与SLAM。Step1.拉取Depth-AnythingV2源码与模型下载官方仓库提供了两种方式调用De
  • JavaAPI(lambda表达式、流式编程) NGC2237999 java算法开发语言
    Lambda表达式本质上就是匿名内部类的简写方式（匿名内部类见：JAVA面向对象3（抽象类、接口、内部类、枚举）-CSDN博客）该表达式只能作用于函数式接口，函数式接口就是只有一个抽象方法的接口。可以使用注解@FunctionalInterface来验证publicclassLambdaDemo01{publicstaticvoidmain(String[]args){//InterAx=(int
  • 点云从入门到精通技术详解100篇-基于多线激光雷达的点云数据处理与导航（续） 格图素书 人工智能算法
    目录三维点云建图与定位算法研究§3.1激光SLAM技术§3.2基于特征的建图算法§3.2.1三维点云建图算法简述§3.2.3LeGO-LOAM建图算法§3.3基于点云配准的定位算法§3.3.1点云配准§3.3.2基于ICP的配准定位算法§3.3.3基于NDT的配准定位算法§3.4基于LM法优化的NDT配准定位算法§3.4.1列文伯格-马夸尔特法原理§3.4.2LM-NDT算法配准原理及流程§3.5
  • GTSAM 库详细介绍与使用指南 点云SLAM 点云数据优化工具GTSAMSLAM后端优化最小二乘法计算机视觉贝叶斯
    GTSAM库详细介绍与使用指南一、GTSAM概述GTSAM（GeorgiaTechSmoothingandMapping）是由佐治亚理工学院开发的C++开源库，专注于概率图模型（尤其是因子图）的构建与优化，广泛应用于机器人定位与建图（SLAM）、传感器融合、运动规划等领域。其核心优势在于：高效的因子图优化：支持贝叶斯网络建模与非线性优化。增量式求解器（iSAM/iSAM2）：适用于实时SLAM问题
  • 【CCM-SLAM论文阅读笔记】 随机取名字 协同SLAM论文阅读slam
    CCM-SLAM论文阅读笔记整体框架结构如图所示：单智能体只负责采集图像数据，运行实时视觉里程计VO以估计当前位姿和环境地图，由于单智能体计算资源有限，负责生成的局部地图只包含当前N个最近的关键帧。服务器负责地图管理、地点识别、地图融合和全局BA优化。所有局部地图使用本地里程计框架，地图信息在从一个本地里程计到另一个本地里程计框架的相对坐标中进行交换。CCM-SLAM不假设任何关于智能体初始位置的
  • 聊聊这两年学习slam啃过的书！ 3Ｄ视觉工坊 3D视觉从入门到精通定位编程语言人工智能机器学习slam
    入坑2年多，零七零八买了7、8本书，正好最近研一的新师弟让我来推荐几本，那么，独乐乐不如众乐乐，我就来巴拉巴拉一下我买的这些书吧。以下测评，仅代表个人观点，与书的作者无关（狗头保命）1、【C++PrimerPlus】嗯~这个灰常灰常厚的c++书是我买的第一本书，也是我所有书里除了java最厚的一本（java买了就没看），But，这本巨厚的c++我竟然翻完了！！！当年，年轻的我以为，看完这本书，我就
  • 腿足机器人之十- SLAM地图如何用于运动控制 shichaog 腿足机器人机器人
    腿足机器人之十-SLAM地图如何用于运动控制腿足机器人SLAM地图的表示与处理全局路径规划：地形感知的路径搜索基于A*的三维路径规划基于RRT*的可行步态序列生成局部运动规划：实时步态调整与避障动态窗口法的腿足适配模型预测控制（MPC）与步态优化稳定性控制与SLAM定位的协同BostonDynamicsAtlas机器人的SLAM导航相比于轮式机器人（如人形轮式机器，可以看成是扫地机器人之上加了一个
  • AWS Lambda参考架构：MapReduce实现指南 郜逊炳
    AWSLambda参考架构：MapReduce实现指南lambda-refarch-mapreduceThisrepopresentsareferencearchitectureforrunningserverlessMapReducejobs.ThishasbeenimplementedusingAWSLambdaandAmazonS3.项目地址:https://gitcode.com/gh_m
  • [学习笔记-SLAM篇]Ubuntu16.04+ROS下配置ORB-SLAM3——后续 warningm_dm SLAM篇
    作为一篇后记，就主要做补充之用。索引1.编译不显示warning2.LocalMapping报错3.KannalaBrandt8报错4.RGB-D设置文件1.编译不显示warning编译的过程中有报错，但是一贯的，warning太多了，所以修改一下，便于找错。参考ubuntu18.04配置ORB-SLAM3。将ORB-SLAM3的CMakeLists.txt中的-Wall后面加上-w，可屏蔽编译的
  • 用realsense d435i传感器在实际环境中跑ORB_SLAM3，顺带解决一部分编译问题 睫力上爬 SLAM日常折腾传感器ORB_SLAM3
    是的ORB_SLAM3来了，时隔五年，它来带的惊喜到底是啥呢？一个完全依赖于最大后验估计（MAP）的单/双目惯导融合系统高回召的地点识别功能（High-recallplacerecognition）第一个完整的多地图系统（multi-map）一个抽象的相机模型表示论文地址论文细节今天不说，今天主要先拿到代码，并且用自己的传感器试试实际效果编译终端拉代码记得提前安装好OpenCV，Eigen，和Pa
  • 【ORB_SLAM系列3】—— 如何在Ubuntu18.04中使用自己的单目摄像头运行ORB_SLAM3（亲测有效，踩坑记录） 啥也不会的研究僧 SLAM算法安装与实践记录ubuntu计算机视觉人工智能自动驾驶
    提示：文章写完后，目录可以自动生成，如何生成可参考右边的帮助文档文章目录前言一、ORB_SLAM3源码编译二、ORB_SLAM3实时单目相机测试1.查看摄像头的话题2.运行测试三.运行测试可能的报错1.报错一(1)问题描述(2)原因分析(3)解决2.报错二(1)问题描述(2)解决前言本次教程运行ORB_SLAM3，所需的环境如下：Ubuntu18.04、ros版本：melodicOpencv4.5
  • ORB-SLAM3源码的学习：GeometricTools文件 PaLu-LvL 计算机视觉#ORB-SLAM3c++计算机视觉ubuntu人工智能学习
    前言GeometricTools提供了两种几何计算功能：1.计算两个关键帧之间的基础矩阵、2.通过三角化算法从两个视角恢复三维点。这部分功能在ORB-SLAM2中就已经介绍过了，这里不过多赘述。1.头文件GeometricTools.h除了计算基础矩阵和三角化恢复三维点外，头文件中还提供了两种用于比较矩阵的模板函数。第一个函数用于比较一个OpenCV矩阵和一个Eigen矩阵，第二个函数用于比较两个
  • ORB-SLAM3的源码学习： Settings.cc：Settings::readImageInfo读取图像信息 PaLu-LvL 计算机视觉#ORB-SLAM3计算机视觉opencvubuntuc++人工智能学习
    前言简单总结一下：这个函数的主要目的是从配置文件中读取和设置与相机图像尺寸相关的各种参数。它会根据需要调整图像的宽度和高度，并根据这些调整更新相机的校准参数。如果是立体相机或带IMU的相机，还会同时更新第二个相机的校准参数。最终，这些调整确保图像和相机校准信息的一致性。1.函数声明voidSettings::readImageInfo(cv::FileStorage&fSettings)2.函数定
  • ORB-SLAM2源码学习：System.cc：System::System SLAM系统的构造函数 PaLu-LvL 计算机视觉#ORB-SLAM2c++学习计算机视觉算法opencv
    前言ORB-SLAM2源码学习：rgbd_tum.cc源文件-CSDN博客之前我们在具体的实例的代码中初始化了一个SLAM的系统，现在让我们来看看这个SLAM的构造函数具体进行了什么操作。总的来说：该函数主要干了以下事情：1.初始化一些参数（列表初始化）2.加载并检查配置文件和词汇表3.创建一些对象如关键帧数据库、地图、绘制器等。4.启动并初始化多个线程：跟踪线程、本地建图线程、回环检测线程、可视
  • ORB-SLAM3的源码学习： Settings.cc：Settings::readCamera1/readCamera2 从配置文件中加载相机参数 PaLu-LvL 计算机视觉#ORB-SLAM3计算机视觉ubuntuopencv人工智能数码相机学习
    前言需要从配置文件yaml文件中读取相机参数才能用于后续计算。1.函数声明读取相机1的参数：voidSettings::readCamera1(cv::FileStorage&fSettings)如果是双目相机则还要读取相机2的参数：voidSettings::readCamera2(cv::FileStorage&fSettings)2.函数定义相机11.读取相机模型3的模型加入了针孔相机模型以
  • java观察者模式 3213213333332132 java设计模式游戏观察者模式
    观察者模式——顾名思义，就是一个对象观察另一个对象，当被观察的对象发生变化时，观察者也会跟着变化。 在日常中，我们配java环境变量时，设置一个JAVAHOME变量,这就是被观察者，使用了JAVAHOME变量的对象都是观察者，一旦JAVAHOME的路径改动，其他的也会跟着改动。 这样的例子很多，我想用小时候玩的老鹰捉小鸡游戏来简单的描绘观察者模式。 老鹰会变成观察者，母鸡和小鸡是
  • TFS RESTful API 模拟上传测试 ronin47
           TFS RESTful API 模拟上传测试。 　　 细节参看这里：https://github.com/alibaba/nginx-tfs/blob/master/TFS_RESTful_API.markdown 模拟POST上传一个图片： curl --data-binary @/opt/tfs.png http
  • PHP常用设计模式单例, 工厂, 观察者, 责任链, 装饰, 策略,适配,桥接模式 dcj3sjt126com 设计模式PHP
    // 多态, 在JAVA中是这样用的, 其实在PHP当中可以自然消除, 因为参数是动态的, 你传什么过来都可以, 不限制类型, 直接调用类的方法 abstract class Tiger { public abstract function climb(); } class XTiger extends Tiger { public function climb()
  • hibernate 171815164 Hibernate
    main,save Configuration conf =new Configuration().configure(); SessionFactory sf=conf.buildSessionFactory(); Session sess=sf.openSession(); Transaction tx=sess.beginTransaction(); News a=new
  • Ant实例分析 g21121 ant
            下面是一个Ant构建文件的实例，通过这个实例我们可以很清楚的理顺构建一个项目的顺序及依赖关系，从而编写出更加合理的构建文件。           下面是build.xml的代码： <?xml version="1
  • [简单]工作记录_接口返回405原因 53873039oycg 工作
             最近调接口时候一直报错，错误信息是:       responseCode:405 responseMsg:Method Not Allowed        接口请求方式Post.
  • 关于java.lang.ClassNotFoundException 和 java.lang.NoClassDefFoundError 的区别 程序员是怎么炼成的
       真正完成类的加载工作是通过调用 defineClass来实现的；  而启动类的加载过程是通过调用 loadClass来实现的；  就是类加载器分为加载和定义   protected Class<?> findClass(String name) throws ClassNotFoundExcept
  • JDBC学习笔记-JDBC详细的操作流程 aijuans jdbc
    所有的JDBC应用程序都具有下面的基本流程：　　1、加载数据库驱动并建立到数据库的连接。　　2、执行SQL语句。　　3、处理结果。　　4、从数据库断开连接释放资源。 下面我们就来仔细看一看每一个步骤： 其实按照上面所说每个阶段都可得单独拿出来写成一个独立的类方法文件。共别的应用来调用。 1、加载数据库驱动并建立到数据库的连接：   Html代码  St
  • rome创建rss antonyup_2006 tomcatcmsxmlstrutsOpera
    引用 1.RSS标准 RSS标准比较混乱，主要有以下3个系列 RSS 0.9x / 2.0 : RSS技术诞生于1999年的网景公司(Netscape)，其发布了一个0.9版本的规范。2001年，RSS技术标准的发展工作被Userland Software公司的戴夫 温那(Dave Winer)所接手。陆续发布了0.9x的系列版本。当W3C小组发布RSS 1.0后，Dave W
  • html表格和表单基础 百合不是茶 html表格表单meta锚点
    第一次用html来写东西,感觉压力山大,每次看见别人发的都是比较牛逼的 再看看自己什么都还不会,   html是一种标记语言,其实很简单都是固定的格式   _----------------------------------------表格和表单 表格是html的重要组成部分,表格用在body里面的 主要用法如下; <table> &
  • ibatis如何传入完整的sql语句 bijian1013 javasqlibatis
            ibatis如何传入完整的sql语句？进一步说，String str ="select * from test_table"，我想把str传入ibatis中执行，是传递整条sql语句。         解决办法： <
  • 精通Oracle10编程SQL(14)开发动态SQL bijian1013 oracle数据库plsql
    /* *开发动态SQL */ --使用EXECUTE IMMEDIATE处理DDL操作 CREATE OR REPLACE PROCEDURE drop_table(table_name varchar2) is sql_statement varchar2(100); begin sql_statement:='DROP TABLE '||table_name;
  • 【Linux命令】Linux工作中常用命令 bit1129 linux命令
    不断的总结工作中常用的Linux命令   1.查看端口被哪个进程占用   通过这个命令可以得到占用8085端口的进程号，然后通过ps -ef|grep 进程号得到进程的详细信息   netstat -anp | grep 8085   察看进程ID对应的进程占用的端口号   netstat -anp | grep 进程ID &
  • 优秀网站和文档收集 白糖_ 网站
    集成 Flex, Spring, Hibernate 构建应用程序   性能测试工具-JMeter   Hmtl5-IOCN网站   Oracle精简版教程网站   鸟哥的linux私房菜   Jetty中文文档   50个jquery必备代码片段   swfobject.js检测flash版本号工具
  • angular.extend boyitech AngularJSangular.extendAngularJS API
    angular.extend 复制src对象中的属性去dst对象中. 支持多个src对象. 如果你不想改变一个对象，你可以把dst设为空对象{}: var object = angular.extend({}, object1, object2). 注意: angular.extend不支持递归复制. 使用方法: angular.extend(dst, src); 参数:
  • java-谷歌面试题-设计方便提取中数的数据结构 bylijinnan java
    网上找了一下这道题的解答，但都是提供思路，没有提供具体实现。其中使用大小堆这个思路看似简单，但实现起来要考虑很多。 以下分别用排序数组和大小堆来实现。 使用大小堆： import java.util.Arrays; public class MedianInHeap { /** * 题目：设计方便提取中数的数据结构 * 设计一个数据结构，其中包含两个函数，1.插
  • ajaxFileUpload 针对 ie jquery 1.7+不能使用问题修复版本 Chen.H ajaxFileUploadie6ie7ie8ie9
    jQuery.extend({ handleError: function( s, xhr, status, e ) { // If a local callback was specified, fire it if ( s.error ) { s.error.call( s.context || s, xhr, status, e ); }
  • [机器人制造原则]机器人的电池和存储器必须可以替换 comsci 制造
           机器人的身体随时随地可能被外来力量所破坏,但是如果机器人的存储器和电池可以更换,那么这个机器人的思维和记忆力就可以保存下来,即使身体受到伤害,在把存储器取下来安装到一个新的身体上之后,原有的性格和能力都可以继续维持.....        另外,如果一
  • Oracle Multitable INSERT 的用法 daizj oracle
    转载Oracle笔记-Multitable INSERT 的用法 http://blog.chinaunix.net/uid-8504518-id-3310531.html 一、Insert基础用法 语法：     Insert Into 表名 (字段1,字段2,字段3...）     Values (值1,
  • 专访黑客历史学家George Dyson datamachine on
    20世纪最具威力的两项发明——核弹和计算机出自同一时代、同一群年青人。可是，与大名鼎鼎的曼哈顿计划（第二次世界大战中美国原子弹研究计划）相 比，计算机的起源显得默默无闻。出身计算机世家的历史学家George Dyson在其新书《图灵大教堂》（Turing’s Cathedral）中讲述了阿兰·图灵、约翰·冯·诺依曼等一帮子天才小子创造计算机及预见计算机未来
  • 小学6年级英语单词背诵第一课 dcj3sjt126com englishword
    always 总是 rice 水稻，米饭 before 在...之前 live 生活，居住   usual 通常的 early 早的 begin 开始 month 月份   year 年 last 最后的 east 东方的 high 高的   far 远的 window 窗户 world 世界 than 比...更  
  • 在线IT教育和在线IT高端教育 dcj3sjt126com 教育
    codecademy  http://www.codecademy.com codeschool  https://www.codeschool.com teamtreehouse  http://teamtreehouse.com lynda http://www.lynda.com/ Coursera https://www.coursera.
  • Struts2 xml校验框架所定义的校验文件 蕃薯耀 Struts2 xml校验Struts2 xml校验框架Struts2校验
      >>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>> 蕃薯耀 2015年7月11日 15:54:59 星期六 http://fa
  • mac下安装rar和unrar命令 hanqunfeng mac
    1.下载：http://www.rarlab.com/download.htm 选择 RAR 5.21 for Mac OS X 2.解压下载后的文件 tar -zxvf rarosx-5.2.1.tar 3.cd rar sudo install -c -o $USER unrar /bin #输入当前用户登录密码 sudo install -c -o $USER rar
  • 三种将list转换为map的方法 jackyrong list
      在本文中，介绍三种将list转换为map的方法： 1） 传统方法 假设有某个类如下    class Movie { private Integer rank; private String description; public Movie(Integer rank, String des
  • 年轻程序员需要学习的5大经验 lampcy 工作PHP程序员
    在过去的7年半时间里，我带过的软件实习生超过一打，也看到过数以百计的学生和毕业生的档案。我发现很多事情他们都需要学习。或许你会说，我说的不就是某种特定的技术、算法、数学，或者其他特定形式的知识吗？没错，这的确是需要学习的，但却并不是最重要的事情。他们需要学习的最重要的东西是“自我规范”。这些规范就是：尽可能地写出最简洁的代码；如果代码后期会因为改动而变得凌乱不堪就得重构；尽量删除没用的代码，并添加
  • 评“女孩遭野蛮引产致终身不育 60万赔偿款1分未得”医腐深入骨髓 nannan408
    先来看南方网的一则报道： 再正常不过的结婚、生子，对于29岁的郑畅来说，却是一个永远也无法实现的梦想。从2010年到2015年，从24岁到29岁，一张张新旧不一的诊断书记录了她病情的同时，也清晰地记下了她人生的悲哀。 　　粗暴手术让人发寒 　　2010年7月，在酒店做服务员的郑畅发现自己怀孕了，可男朋友却联系不上。在没有和家人商量的情况下，她决定堕胎。 　　12月5日，
  • 使用jQuery为input输入框绑定回车键事件 VS 为a标签绑定click事件 Everyday都不同 jspinput回车键绑定clickenter
    假设如题所示的事件为同一个，必须先把该js函数抽离出来，该函数定义了监听的处理：   function search() { //监听函数略...... }   为input框绑定回车事件，当用户在文本框中输入搜索关键字时，按回车键，即可触发search():   //回车绑定 $(".search").keydown(fun
  • EXT学习记录 tntxia ext
      1. 准备   （1） 官网：http://www.sencha.com/   里面有源代码和API文档下载。   EXT的域名已经从www.extjs.com改成了www.sencha.com ，但extjs这个域名会自动转到sencha上。   （2）帮助文档：   想要查看EXT的官方文档的话，可以去这里h
  • mybatis3的mapper文件报Referenced file contains errors xingguangsixian mybatis
    最近使用mybatis.3.1.0时无意中碰到一个问题： The errors below were detected when validating the file "mybatis-3-mapper.dtd" via the file "account-mapper.xml". In most cases these errors can be d
按字母分类： ABCDEFGHIJKLMNOPQRSTUVWXYZ其他