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ORBSLAM2-中与特征提取及描述子计算相关的几个坐标系

ORBSLAM2-中与特征提取及描述子计算相关的几个坐标系

      • 下面涉及到的坐标系都是按照 像素平面坐标系的形式 设置的
      • 特征点方向计算坐标系
      • 预定义的描述子采样点 的坐标系
      • 用于描述子计算的坐标系

在看ORBSLAM2的特征点和描述子计算时，对代码中有一部分计算涉及到的坐标究竟代表什么含义不是很清楚，后来弄明白了就在此做一下记录。
本文没有详细说明，如果没有仔细看源码，本文的一些叫法可能不容易理解

下面涉及到的坐标系都是按照 像素平面坐标系的形式 设置的

ORBSLAM2-中与特征提取及描述子计算相关的几个坐标系_第1张图片

特征点方向计算坐标系

ORBSLAM2-中与特征提取及描述子计算相关的几个坐标系_第2张图片

预定义的描述子采样点 的坐标系

ORBSLAM2-中与特征提取及描述子计算相关的几个坐标系_第3张图片

用于描述子计算的坐标系

该坐标系与 特征点方向计算坐标系 相同
ORBSLAM2-中与特征提取及描述子计算相关的几个坐标系_第4张图片
###　预定义的描述子采样点 的坐标系　和　用于描述子计算的坐标系　的叠加方式
为了保持旋转不变性，需要将预定义的描述子采样点按照描述子方向旋转，从　预定义的描述子采样点 的坐标系　变换到　用于描述子计算的坐标系　中

ORBSLAM2-中与特征提取及描述子计算相关的几个坐标系_第5张图片
坐标变换矩阵

（xc，yc)T是用于描述子计算的坐标系下的坐标
（xd，yd)T是预定义的描述子采样点 的坐标系

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