斯坦福狗

一
腿部结构方面，斯坦福机械狗用的是并联腿（并联腿相对于串联腿而言，它运动更加灵活、具有更高的越障能力，同时具备更高的运动冗余性，即使其中一条腿故障无法运动时，其他腿也能自由运动）。在足端形式的选择上，斯坦福机械狗用的是圆形足端设计，这种设计优点是机器人足端可以和地面从各个方向接触，具有更加灵活的运动能力。驱动每条腿的同轴机构绝对是机器人最复杂的机械部件。这也是最麻烦的。它的工作方式是，有两个TMotorMN5212电机安装在碳纤维侧板上。也有一个3D打印轴承块，其中有两个轴承，以容纳外部同轴管。。两台电机通过16T滑轮和48T滑轮之间的6mm宽、3mm节距GT2皮带将功率传递给同轴轴。没有足够的空间用于普通的，现成的滑轮，所以使用X计量SLS服务打印了我们自己的。我们学会了总是向服务部门说明滑轮必须打印出来。如果零件是以一个角度印刷，滑轮齿的几何形状会因为离角层而变形。在滑轮上方，我们有一个喷水铝制支架，以保持皮带张力，从而防止在高扭矩情况下跳过。尽管如此，要为托架找到最佳的中心到中心距离真的很痛苦，因为电机和小滑轮之间的连接处的斜率，以及更大的滑轮和轴之间的连接处的斜率，意味着上托架的中心到中心距离必须比皮带供应商(sdp-si)规定的标称中心到中心距离大0.5mm。这个组件最大的问题是皮带张力越大，我们在装配中的摩擦力就越大。较高的摩擦力意味着电机的跟踪性能较差，对触地事件的敏感性也更差等等。（借鉴黎明之道）二1.栅极驱动器一个系列，本杰明是DRV8302,机器狗是DRV8301(同大疆)，机器狗mcu和DRV通信是SPI；本杰明mcu有pwm接收引脚2.Mos管，本杰明大且少且贵，机器狗小且多且便宜，总成本差不多，300rmb左右，售价400rmb左右，机器狗俩电调在一个板子3.主芯片一样STM32F44.机器狗多了四个mos用来做开关，防火花设计（借鉴Sky_Lannister）