ZED相机深度模式+ZED sl中函数介绍

ZED SDK提供两种深度感应模式：STANDARD和FILL。

该STANDARD模式是ZED的默认深度感应模式。该STANDARD模式保留距离度量和形状，并且比FILL模式运行得更快，但它包含由于视觉遮挡和过滤而产生的洞。这些孔由深度图像中的黑色区域表示。将STANDARD模式用于自主导航，障碍物检测，3D制图，人员检测和跟踪等应用。

要配置深度感知的STANDARD方式，设置SENSING_MODE_STANDARD在RuntimeParameters。

// Grab depth in STANDARD mode
RuntimeParameters runtime_parameters;
runtime_parameters.sensing_mode = SENSING_MODE_STANDARD.

在STANDARD模式下，孔（黑色像素）根据其类型具有不同的值。它们与枚举相关联：

• NAN称为OCCLUSION_VALUE。无法估计像素的深度，因为它被遮挡或异常。
• -INFINITY称为TOO_CLOSE。无法估计像素的深度，因为它太靠近相机。
• INFINITY称为TOO_FAR。无法估计像素的深度，因为它离相机太远。

您可以使用检查有效的深度值isValidMeasure()。

 

该FILL模式提供了一个完全密集的深度图，左图像中的每个像素（X，Y）都有一个Z值。该FILL模式填充深度图中的孔和遮挡，并添加了一个过滤阶段，可以改善边缘和时间稳定性，但可以改变场景中对象的实际距离。

建议将此模式用于混合现实捕捉和视觉效果等应用。该FILL模式需要更多资源，并且将以比STANDARD模式更低的FPS 运行。

要配置深度感知的FILL方式，设置SENSING_MODE_FILL在RuntimeParameters。

 

深度模式

一些深度模式可用来改善某些应用程序的性能：ULTRA，QUALITY，MEDIUM和PERFORMANCE。这些设置调整深度感测模块的精度，范围和计算性能水平。

• Ultra模式提供最高的深度范围，并在感应范围内更好地保留Z精度。
• 质量和中等模式在质量和速度之间提供折衷。
• 性能模式禁用某些过滤操作，并以较低的分辨率进行操作以提高性能和帧速率。

一般来说，我们建议ULTRA在桌面和嵌入式应用程序中使用该模式。如果您的应用程序需要大量资源，请切换到PERFORMANCE模式。

深度范围

深度范围对应于可以估计物体深度的最小和最大距离。

获取深度数据

要提取场景的深度贴图，请使用grab()抓取新图像并retrieveMeasure()检索左图像上对齐的深度。retrieveMeasure()可用于检索深度图，置信度图或点云。

最小范围

使用中的depth_minimum_distance设置可以将最小范围从默认值降低InitParameters。

InitParameters init_parameters;
init_parameters.coordinate_units = UNIT_METERS;
init_parameters.depth_minimum_distance = 0.15 ; // Set the minimum depth perception distance to 15cm

最大范围

使用可以增加最大范围setDepthMaxRange()。我们建议使用ULTRA深度模式来提高远距离的深度精度。

InitParameters init_parameters;
init_parameters.depth_mode = DEPTH_MODE_ULTRA ; // Set the depth mode to ULTRA
init_parameters.coordinate_units = UNIT_METER;
zed.setDepthMaxRangeValue(40); // Set the maximum depth perception distance to 40m

提示：

• 使用可以减小最大深度范围以将钳位值限制在特定距离以上setDepthMaxRange()。这对于减少远距离的深度抖动很有用。
• 通过增加最小深度感知距离可以改善性能。对于需要远程深度感知的应用，我们建议设置depth_minimum_distance为1米或更长。

 

ZED相机中各种函数介绍