VINS

在ubuntu20.04上配置VINS_Fusion（亲测有效，一应俱全）

最近在做科研训练的时候配置了HKUST-Aerial-Robotics实验室的VINS_Fusion代码项目，经历了一些编译报错的问题，在网上查找的时候博客内容良莠不齐，且实质针对性意见不多，于是在此记录下自己配置期间遇到的一些共性问题
Waygoer·2024-03-01 22:37

使用Kalibr标定相机和IMU（ZED+px4）外参

px4）外参前言一、Kalibr介绍二、CAM-IMU外参标定1.相机内参2.IMU噪声参数3.target(标定板参数)4.bag文件录制5.kalibr:cam-imu联合标定三、运行单目+imu的VINS-Fusion
猫星星·2024-02-02 19:56

vins-fusion用自己的双目相机时需要修改的参数文件

我发现之前自己用XTDrone的vins-fusion跑的时候也是在yaml文件里面改对应订阅的话题，似乎
TYINY·2024-02-02 19:25

AirSim中运行VIO算法(VINS-Mono)

VINS-Mono在AirSim上跑通文章目录VINS-Mono在AirSim上跑通一IMU参数配置二相机参数设置三AirSim发布数据问题关于相机、IMU内外参的完整解释，可以参考我的另一篇文章:一IMU
智能之欣·2024-02-02 19:24

[学习笔记-SLAM篇]Ubuntu16.04下配置VINS-Mono

ROSkinect+OpenCV3.2.0目录一、ROSkinect安装1.安装ROS2.工作空间建立二、OpenCV安装三、Eigen安装四、ceres安装*五、Docker安装六、MYNT-EYE-VINS-Sample
warningm_dm·2024-01-20 17:14

VINS前端:特征点追踪

参考资料:[1]VINS源码注意:pub_count:不需要特别注意这个系统首先使用goodFeatureToTrack提取角点,然后使用光流跟踪发布的是每帧归一化的特征点坐标的集合以及图像:观测次数小于
Optimization·2024-01-17 23:25

vslam论文10：PL-VINS:具有点和线特征的实时单目视觉惯性SLAM

摘要PL-VINS是基于最先进的基于点的VINS-mono，开发的一种基于点和线特征的实时、高效优化的单目VINS方法。
xsyaoxuexi·2024-01-16 12:08

vslam论文8：EPLF-VINS: Real-Time Monocular Visual-InertialSLAM With Efficient Point-Line Flow Features

（RAL2023）摘要本文介绍了一种利用点和线特征的高效视觉惯性同步定位和映射(SLAM)方法。目前，基于点的SLAM方法在弱纹理和运动模糊等场景下表现不佳。许多研究者注意到线特征在空间中的优异特性，并尝试开发基于线的SLAM系统。然而，线条提取和描述匹配过程的计算量巨大，难以保证整个SLAM系统的实时性，而错误的线条检测和匹配限制了SLAM系统性能的提高。本文通过短线融合、线特征均匀分布、自适应
xsyaoxuexi·2024-01-16 12:38

超详细：VINS-Mono论文中文记录

VINS-Mono论文笔记题目0.摘要1.背景简介2.相关工作介绍2.1融合方式2.2摄像头数据处理2.3imu数据处理2.4初始化2.5里程计3.VINS-Mono系统总览4视觉和IMU测量的预处理步骤
尘归尘-北尘·2024-01-16 06:30

革命性突破！全新多传感器辅助惯性导航系统，效能与精准度并肩

使用案例：VINS/VIO、GPS-INS、LINS/LIO、用于定位和建图的多传感器融合(SLAM)。原文链接：革命性突破！全新多传感器辅助惯性导航系统，效能与精准度并
3DCV·2024-01-15 17:46

Jetson AGX ORIN配置运行vins-fusion-gpu（Zed/D435）

1.配置Jetpack通过配置jetpack可以完成对cuda，cudann，TensorRT等基本环境的配置官网教程GettingStartedwithJetsonAGXOrinDeveloperKithttps://developer.nvidia.com/embedded/learn/get-started-jetson-agx-orin-devkitsudoaptupgradesudoap
dueen1123·2024-01-15 14:59

GNSS科研常用相关网站及资源

：GithubGitHub:Let’sbuildfromhere·GitHub导航相关开源项目GNSS：RTKLIB、GAMPII-GOOD、GPSTest、GNSSLogger组合导航：ignav、VINS
Code_ADing·2024-01-14 19:55

XTdrone运行ego需打开多个终端 麻烦 一键启动脚本

VINS-Fusion仿真部分建立plan.sh文件#!
X uuuer.·2024-01-14 10:30

VIO学习总结

VIO学习总结VIO（visual-inertialodometry）即视觉惯性里程计，有时也叫视觉惯性系统（VINS，visual-inertialsystem），是融合相机和IMU数据实现SLAM的算法
a81eefb19dfe·2024-01-12 09:52

【从刷机开始配置Jetson Xavier NX环境】

JetsonXavierNX环境JetsonXavierNX的刷机与设置emmc启动输入法、CUDA、OpenCV、ROS的安装RealsenseSDK、ROS包安装及配置运行vinsfusion为了在JetsonNX上运行vins
Febridge·2024-01-11 03:16

Ubunutu18.04 ROS melodic 无人机 XTDrone PX4 Vins-Fuison 运行配置

一、PX4飞控EKF配置PX4默认使用的EKF配置为融合GPS的水平位置与气压计高度。如果我们想使用视觉定位，就需要把修改配置文件。让EKF融合来自mavros/vision_pose/pose的数据1.1修改rcS配置文件gedit~/PX4_Firmware/ROMFS/px4fmu_common/init.d-posix/rcS通过注释来修改不同的参数#GPSused#paramsetEKF
全日制一起混·2024-01-07 19:32

V-SLAM综述：四、VINS-MONO（预积分和联合初始化）

3——IMU预积分论文内容：1.论文第IV点的B部分IMU预积分，IMU预积分的作用是计算出IMU数据的观测值（就是IMU预积分值）以及残差的协方差矩阵和雅各比矩阵，那就要清楚的明白为什么要计算这三个量？计算出这三个量为什么就可以和视觉观测值进行耦合？如果你现在回答不出来，请好好想一想自己以前学到的知识，关于视觉的这三个量，视觉中观测值是用来计算残差的（也就是误差），残差的雅各比矩阵是优化中下降的
循梦渡·2024-01-07 16:32

open_vins 安装（ubuntu18.04 opencv3.2.0）

open_vins官方给的组合Ubuntu18.04ROS1Melodic(usesOpenCV3.2)Ubuntu18.04o
秦伟H·2023-12-31 19:53

二十四-香港大学火星实验室FAST-LIO2框架跑官方数据集

专栏系列文章如下：一：TixiaoShan最新力作LVI-SAM(Lio-SAM+Vins-Mono)，基于视觉-激光-惯导里程计的SLAM框架，环境搭建和跑通过程_goldqiu的博客-CSDN博客二
goldqiu·2023-12-30 11:38

二十六-香港大学火星实验室FAST-LIO2框架跑自录数据集（Mid-70和SBG-Ellipse-N惯导）

专栏系列文章如下：一：TixiaoShan最新力作LVI-SAM(Lio-SAM+Vins-Mono)，基于视觉-激光-惯导里程计的SLAM框架，环境搭建和跑通过程_goldqiu的博客-CSDN博客二
goldqiu·2023-12-30 11:38

ZED双目相机标定跑通vins fusion

一、环境1.所需工具依赖及环境ubuntu18.04ros1code_utilsimu_utilsKalibrzed-ros-wrappervinsfusion（能够运行）2.相机ZED2链接:ZED2二、相机标定1.标定板准备链接:标定板下载Aprilgrid6x60.8x0.8m(A0page)两个文件用A4纸打印pdf文件，量好大正方形和小正方形的尺寸，我这里量的尺寸是2cm和0.6cm修改
我要算BA·2023-12-28 09:41

ZED-Mini 标定完全指南（应该是最详细的吧）

标定ZED-Mini相机主要为了跑VINS-Fusion以及后期的联合标定相关事宜双目相机标定出厂标定数据关于ZED相机的内参，使用出厂标定的数据就好了，如果安装ZED的SDK时使用的是默认的安装路径，
Prejudices·2023-12-28 09:10

vins_fusion在rviz可视化中vio与global严重不重叠的问题

原因，vio与global没有yaw角度同步，各自为政，两者通过一个变换T维持关系。看着碍眼，所以打算改了。之前试过几个方案，比如先跑一次bag，记录VIO与global的后验角度与偏差，写一个程序，把整个global输出的csv文件转换一次，最后才会cloudcompare去看。但是觉得这玩意一方面流程繁琐，一方面不实时，最后还是对rviz显示下手了。简单修改，额外加了一个path消息，glob
秦伟H·2023-12-27 07:55

超维空间S2无人机使用说明书——21、VINS视觉定位仿真

引言：为了实现室内无人机的定位功能，S系列无人机配置了VINS-FUSION定位环境，主要包含了仿真跑数据集和实际操作部分。
ROS机器人学习与交流·2023-12-24 11:31

evo轨迹对比图绘制

将格式为.csv轨迹文件转化为tum文件:evo_trajeurocdata.csv--save_as_tum将运行得到的轨迹文件vins_result_loop.txt与groundtruth:data.tum
稻壳特筑·2023-12-22 09:46

ubuntu16.04运行vins-fusion

按照博主博客：https://blog.csdn.net/neptune4751/article/details/108936754安装SLAM的运行环境包括Ceres，ROSKinetic和Ubuntu16.04等。需要创建catkin_ws工作空间，可在任意目录下创建文件夹catkin_ws：mkdir-phome/zoe/catkin_ws/srccd~/catkin_ws/srcgitcl
稻壳特筑·2023-12-22 09:15

2022-12-17科研日志

今天周六有点摆烂，看了看VINS复现的资料，我打算先复现VINS-mono。
独孤西·2023-12-21 19:20

2022-12-21科研日志

今天看了vins-mono源代码和相关的博客，有点看不太懂。
独孤西·2023-12-21 10:36

VINS-MONO代码解读5----vins_estimator(marginalization部分)

文章目录0.前言1.1MarginalizationPipiline1.margfactor构建1.1变量及维度理解1.2IMUFactor1.3ProjectionTdFactor(ProjectionFactor)1.4MarginalizationFactor(epe_pep推导更新，FEJ解决的问题)1.4.1先验残差的更新1.4.2先验Jacobian的更新2.ResidualBlock
读书健身敲代码·2023-12-16 02:33

VINS-MONO代码解读4----vins_estimator(后端求解部分)

文章目录0.后端整体pipeline1.solveOdometry()后端求解(重点)1.1marg先验部分1.2视觉部分1.2.1处理rollingshuttercamera的时间1.2.2视觉Jacobian推导1.2.2协方差setParameter()1.3IMU部分1.3.1Jacobian推导1.3.2IMU整体Jacobian1.3.3协方差1.4重定位部分1.6数据格式转换，重定位
读书健身敲代码·2023-12-16 02:03

VINS-MONO代码解读6----pose_graph

开始pose_graph部分，本部分记住一句话无论是快速重定位还是正常重定位，求出Tw1w2T_{w_1w_2}Tw1w2就是终极目标。还剩一个整体Pipeline~~1.pose_graph_node.cpp注意，定义全局变量时即实例化了一个对象PoseGraphposegraph;//定义全局的位姿图优化对象加载配置订阅topic及对应的callback()注册publisher定义主线程和键
读书健身敲代码·2023-12-16 02:55

千万别碰SLAM,会变得不幸--下阙

2.修改了vins-mono将匹配和回环到的图片进行保存。3.找到了一个不是办法的办法来代替pr曲线，指定范围作真值。4.大致了解了DTW地磁匹配算法，关键点是要划分第一圈和第二圈的界限。
白白白白白kkk·2023-12-15 05:14

【Vins轨迹】pose_graph位姿图加载&&EVO精度评定

1.Vins的位姿图加载功能如果想要对slam运行后的位姿轨迹进行评定，需要将数据保存到output文件夹中。
白白白白白kkk·2023-12-15 05:36

Ubuntu 终端/vscode git操作

即可打开终端操作与直接在终端中打开基本一致因此下面操作均直接在终端中进行．一git操作该部分内容部分参考自Git远程操作详解-阮一峰的网络日志1.gitclone这是最简单的一个操作，从远程主机克隆一个版本库．就用我自己gitee上的一个代码库vins-fusion
MWY123_·2023-12-05 22:07

D435i+vins-Fusion+ego-planner+yolo无人机避障实测

vins-Fusion部分更改1、D435i相机文件修改修改~/catkin_ws/src/realsense-ros/launch/目录下的rs_camera.launch重新新建重命名为rs_camera_vins.launch
dueen1123·2023-12-05 06:57

【实验记录】（杂七杂八）

p20论证了vins-mono、vins-fusion和orb-slam3等主流slam框架的性能，对比发现后vins-mono运行ADVIO数据集时的定位与建图更优秀。
白白白白白kkk·2023-12-03 22:00

【ZED&SLAM】Ubuntu18.04系统ZED 2i双目相机SDK安装、联合标定、SLAM测试

0.设备、环境和说明笔记本电脑i5-8300H、GTX1060、32GRAM因为后面要测试Vins-Fusion和ORB-SLAM3，所以推荐安装Ubuntu18.04（或者Ubuntu20.04）+ROS1
白白白白白kkk·2023-12-03 22:59

VINS编译, opencv多版本的原因导致的问题

1.通用问题问题一编译时报错error:‘CV_GRAY2RGB’wasnotdeclaredinthisscope等解决方法在报错文件上添加头文件#include单独遇到CV_AA的报错时，也可以将CV_AA改为cv::LINE_AA问题二编译时报错error:‘CV_CALIB_CB_ADAPTIVE_THRESH’wasnotdeclaredinthisscope、error:‘CV_CAL
虾眠不觉晓,·2023-12-01 18:53

VIR-SLAM代码分析2——VIR_VINS详解

前言VIR-SLAM中VIR_VINS文件夹下是基于VINS-mono的结合UWB传感器的估计器，主要改动的文件在uwb_posegraph，vir_estimator中。
独孤西·2023-12-01 11:54

VIR-SLAM代码分析3——VIR_VINS详解之estimator.cpp/.h

前言续接上一篇，本本篇接着介绍VIR-SLAM中estimator.cpp/.h文件的函数，尤其是和UWB相关的相比于VINS改动过的函数，仍然以具体功能情况+代码注释的形式进行介绍。
独孤西·2023-12-01 10:48

vins-course 安装

1.opencv需要使用3.3.1的版本，在cmakelist中，find_package(OpenCV3.3.1REQUIRED)2.编译时报错，ffmpeg相关，error:'CODEC_FLAG_GLOBAL_HEADER'wasnotdeclaredinthisscope使用https://blog.csdn.net/goodxin_ie/article/details/828560083
手持电烙铁的侠客·2023-11-28 13:02

VINS-MONO代码解读----配置文件，数据结构，前端feature_tracker

1.VINS-MONO配置文件理解参考启动文件launch与参数配置文件yaml介绍启动文件launch：euroc.launch参数配置文件yaml：euroc_config.yaml：包括通用参数，
读书健身敲代码·2023-11-25 10:49

VINS-MONO代码解读----vins_estimator(整体pipeline和KF selection部分)

0.整体流程图1.代码目录代码目录如下，重点和难点是factor部分，是关于IMU部分的，有较多关于IMU预积分公式的推导。2.process主线程1.条件变量con.wait读取测量值：getMeasurements()读取buf中IMU和IMG的数据，并进行align，最后的结果是这样：2.读取到之后，对IMU数据进行预积分，processIMU的实现需要结合公式弄明白。3.设置重定位帧rel
读书健身敲代码·2023-11-25 10:49

VINS-MONO代码解读----vins_estimator(鲁棒初始化部分)

0.前言整个初始化部分的pipeline如下所示，参照之前的博客，接下来根据代码一步步讲解。1.旋转约束标定旋转外参Rbc上回讲了processImage中addFeatureCheckParallax完成了对KF的筛选，我们知道了2nd是否为KF，接下来是初始化和后端求解部分。对于初始化，先标定Ric外参：//不知道关于外参的任何info，需要标定if(ESTIMATE_EXTRINSIC==2
读书健身敲代码·2023-11-25 10:49

2022-12-18科研日志

今天也搜了点VINS的资料，下周一周的工作就是把VINS-mono吃透复现好。B站等平台关于VINS的资料也是比较多的，可以进行学习参考。
独孤西·2023-11-24 01:43

浅谈 vins 、mavros 和 px4 之间的坐标变换

一、前言在自主无人机系统中，VINS-Fusion、Mavros、PX4之间的参考坐标系是不同的，而这些坐标系之间的关系又很容易让人产生困惑，本文旨在理清不同模块之间的坐标变换关系，这有利于不同模块之间数据的转换
想要个小姑娘·2023-11-23 17:28

px4+vins+ego单机鲁棒飞行二（外部位姿估计篇)

px4+vins+ego单机鲁棒飞行二（外部位姿估计篇）一、使用px4的EKF2（扩展卡尔曼）估计测试过程及结果：二、使用px4的LPE估计测试过程及结果：三、用EKF2还是LPE？
Nankel Li·2023-11-23 17:27

新品发布 | P230开源无人机一台深度相机实现无人机VINS定位及ego导航

P230—视觉导航/室内编队无人机开发平台Prometheus230（P230）是阿木实验室专为科研工作者与航天器开发者打造的小型化无人机开发平台，适用于无GPS环境下基于视觉的无人机定位/导航/避障算法的验证与开发，以及室内无人机组网编队的研究。P230采用类穿越机的设计，机身采用一体碳板结构，极大的减轻重量同时保留了机载电脑、视觉传感器和飞控的拓展空间。P230搭载了Pixhawk4Mini开
阿木实验室·2023-11-23 17:26

px4+vio实现无人机室内定位

文章主要讲述px4如何利用vins_fusion里程计数据实现在室内定位功能。文章基于以下软、硬件展开。
云端舞步·2023-11-23 17:21

VINS-Mono-后端优化 （四：边缘化原理）

滑窗中固定只能有11帧，当来了新的帧的时候旧的帧就需要抹掉，但是不能直接把旧的帧的全部信息抹掉，因为旧的帧的经历过11次优化，其地图点中的优化信息是有用，边缘化的操作就是为了只把最旧帧的变量去掉，但是保留其对应的优化信息留在窗口里面，因为那些信息仍然具有约束作用边缘化舒尔补此时公式已经没有δxa\deltax_{a}δxa了，但是保留了δxa\deltax_{a}δxa带来的约束δxb\delta
Rhys___·2023-11-13 13:27
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