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视觉SLAM笔记（21） 双目相机模型

视觉SLAM笔记（21） 双目相机模型

  • 1. 深度确定
  • 2. 景物差异
  • 3. 成像原理
  • 4. 计算困难

1. 深度确定

针孔相机模型描述了单个相机的成像模型
然而，仅根据一个像素，是无法确定这个空间点的具体位置的
这是因为，从相机光心到归一化平面连线上的所有点，都可以投影至该像素上
只有当 P 的深度确定时（比如通过双目或 RGB-D 相机），才能确切地知道它的空间位置
视觉SLAM笔记（21） 双目相机模型_第1张图片

2. 景物差异

测量像素距离（或深度）的方式有很多种
像人眼就可以根据左右眼看到的景物差异（或称视差）来判断物体与我们的距离

双目相机的原理亦是如此
通过同步采集左右相机的图像，计算图像间视差，来估计每一个像素的深度

3. 成像原理

双目相机的成像原理：
视觉SLAM笔记（21） 双目相机模型_第2张图片

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