视觉SLAM笔记（46） 基本的 VO

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1. 特征提取和匹配

实现 VO，先来考虑特征点法。它 VO 任务是，根据输入的图像，计算相机运动和特征点位置
前面都讨论的是在两两帧间的位姿估计，然而发现仅凭两帧的估计是不够的
会把特征点缓存成一个小地图，计算当前帧与地图之间的位置关系
但那样程序会复杂一些
所以，让先订个小目标，暂时从两两帧间的运动估计出发

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2. 两两帧的视觉里程计

现在只关心两个帧之间的运动估计，并且不优化特征点的位置
然而把估得的位姿“串”起来，也能得到一条运动轨迹
这种方式可以看成两两帧间的（Pairwise），无结构（Structureless）的 VO
两两帧之间的 VO 工作示意图如图所示：

实现起来最为简单，但是效果不佳

在这种 VO 里，定义了参考帧（Reference）和当前帧（Current）这两个概念
以参考帧为坐标系