SLAM十四讲——相机模型

• 世界坐标、归一化平面、成像平面之间的关系：
  1、
  
  
  注：上述$(u_1,v_1,1{)}^T$是归一化平面坐标，不是像素坐标。

2、
三个面之间的关系：

摘自视频：https://www.bilibili.com/video/av65320761?p=1
记忆方法：
首先记住：

这里，
并且，$X,Y,Z$为A点的坐标(相机坐标系下)，$X^{\prime },Y^{\prime }$为成像平面坐标系。
那么以下公式成立($p_1$为像素平面上的点)：
$Z{p}_1=KP$，其中$P$为空间一点(相机坐标系下)，因为$K$不包含$Z$，所以要补上$Z$；
$p_1=K{x}_1$，其中$x_1$为归一化平面上一点。