一些双目相机的总结比较（realsense，mynteye，zedmini）

Realsense D435

Realsense是我最早使用的双目深度相机，我认为realsense最大的优点就是它是市面上各种功能最齐全的深度相机，同时也是提供最完善SDK和文档的双目深度相机。
总的来说，是我觉得最适合开始开发的相机。

优点：

• 他提供linux，windows，android的sdk，sdk的api接口非常完善，可以自由的获取想要的任何信息。（RGB，depth，aligened depth，etc）
• 无论是通过ROS调用，还是直接使用C++配置项目都可以轻松的实现。
• D435是我用的最多的，如果需要IMU传感器还可以使用D435i型号。
• 体积小巧，低功耗，非常轻便，很适合做移动设备应用的开发。

缺点：

• 由于设备小，双目基线短，同时小体积低功耗，所以它的精度并不是很理想。（但是可以通过算法补足这方面的缺点）。
• 如果使用RGBD输出的话，深度会和RGB（设备中间靠左，最大的那个相机）align。然而这个RGB的FOV不是很大，这就导致RGBD的整体FOV不理想。

ZED MINI

我第二款使用的是zed mini。这是纯双目的一款相机。

优点：

• 同样，非常完善的SDK和API文档，很容易应用开发（无论是使用ROS还是使用C++直接调用库）。
• 它的双目深度算法非常效果很好，计算得到的深度非常精确可靠（比我用过的纯双目的其他任何相机都要好），不过这也是应该的，因为也只有它需要GPU。
• 输出RGBD的FOV很理想。用它做RGBD SLAM精度高于Realsense（使用ORBSLAM2测试）。

缺点：

• 它是纯双目的深度相机，由于stereolab公司的算法，它的运行必须有cuda支持。同时cuda的版本必须于SDK对应（这点在安装sdk时必须注意！）。
• 经过测试，我在使用较低能的GPU时（GTX960M）运行非常的不流畅，只能支持VGA的低分辨率模式。这也就导致它的运行依赖于外部的设备，需要有高强度的GPU才能有更好的表现。这就大大限制了它的应用场景。所以在它的官网宣传中，最多的应用场景就是AR，VR游戏（因为对于游戏我们可以要求有GPU显卡）。

小觅 Mynt Eye D系列

另外，我使用了小觅的D系列相机，这一款相机是我觉得最不能理想的。在细讲之前先列举一下它的优缺点。

优点：

• 它的深度数据非常的好（打开IR的时候），深度是这几款相机中最准确的。

缺点：

• 首先它是这几款相机中最笨重的，zedmini比realsense略宽些（为了有更长的基线），小觅D这个相机则比zedmini还要宽很多，同时特别厚，重量也非常大。（不够小觅有提供移动端使用的mobile系列，但是小体积就导致深度可视距离很不理想，只能做做近距离的识别）。
• 一旦你打开它的IR功能，由于小觅的双目是IR相机，在RGB图像上就会有很多IR红外造成的纹路。也正是这些纹路帮助它获取更加准确的深度的。不过这些纹路对CV（计算机视觉）来说，相当于摧毁了整个图的特征。用它来做SLAM是毁灭性的，这也是为什么你看小觅的官方示例项目只有双目是支持，因为他们不敢开IR啊！（当然你也可以专门设计一套系统针对它，但是这不是我们开发者的工作，我为什么不直接换一个设备，小觅官方应该最好这些工作给我们）（或者它也可以像realsense那样，在中间多一个RGB相机用于输出RGB图片）。（结果展示见下面）
• 但是如果你关闭IR（相当于普通的双目相机），它又没有zedmini那样的算法支持，纯双目的深度不理想。当然可以用它来跑双目slam，但是那我为什么不直接买一个单纯的双目相机。

Mynet Eye D 左目RGB图像：

使用IR模式得到的深度：

关闭IR模式得到的深度：

使用Mynet Eye D 开启IR 之后运行ORBSLAM2的结果（视频见 小觅D的orbslam）：

总之：

• 当你打开IR获取更好的深度的时候，你就不能从CV的角度使用它的RGB。
• 当你想用RGB的时候，就不能打开它的IR，它就变成了普通的双目相机。
• 这两种模式是不能共存的。