跑自己的摄像头ORB-SLAM2

2019年5月15日
买的罗技c270摄像头回来了，测试一下ORB-SLAM2

1 开启ROS下的摄像头

1.1 创建工作空间

$ mkdir -p ~/usb_cam_catkin_ws/src
$ cd ~/usb_cam_catkin_ws/src

(注：符号 $之后的命令均在Ubuntu系统的终端下输入）

1.2 下载usb_cam包

$ git clone https://github.com/bosch-ros-pkg/usb_cam.git usb_cam

1.3 编译工作空间

$ cd ..
$ catkin_make
$ source devel/setup.bash

1.4 将摄像头的连接线插入电脑的USB接口

如果摄像头上的指示灯呈黄色，并常亮几秒后熄灭，表明连接成功。

此外，可以在终端输入命令 lsusb，查询是否有新设备接入。如下图所示，Bus001 Device 006: ID 046d:082b Logitech, Inc. Webcam C170表示插入的摄像头。

1.5 打开usb_cam-test.launch文件，设置摄像头对应的设备号

usb_cam-test.launch文件默认如下图所示。

此文件可以设置视频设备号、图像大小、像素格式等参数，这里主要设置视频设备号。

一般情况下，/dev/video0表示笔记本电脑自带的摄像头，外接设备号为/dev/video1，依次递增。

特殊情况下，并不遵循这种规则，可以在/dev文件下搜索video进行验证，从插入摄像头后新增加的文件便可以得到设备号，如下图所示。

1.6 启动usb_cam节点

roslaunch usb_cam usb_cam-test.launch

1.7 摄像头开启成功

我自己的命令截图如下

2.编译ROS下的ORB-SLAM2

2.1

ORB-SLAM默认订阅的话题为/camera/image_raw，而usb_cam节点发布的话题为/usb_cam/image_raw，因此需要在ros_mono.cc中修改订阅的话题，这点要特别注意。因为源文件的更改必须要重新编译，这非常耗时。
这里修改了catkin_ws/src/ORB_SLAM2/Examples/ROS/ORB_SLAM2/src里的ros_mono.cc文件，以后跑数据集的话要改回来

$ chmod +x build_ros.sh
$ ./build_ros.sh

2.2 运行单目节点

运行单目节点前要先将摄像头接入电脑，然后启动usb_cam节点。

$ rosrun ORB_SLAM2 Mono PATH_TO_VOCABULARY PATH_TO_SETTINGS_FILE

两个路径，一个词袋文件，一个.yaml文件（我跑的用的是EuRoC.yaml,应该自己标定相机参数，自己设置.yaml文件才好）