ROS学习笔记（10）-- Turtlebot3机器人开发平台仿真

目录

1. 简介

详情请阅读：1. ROS官方教程；2. Turtlebot3中文教程系列

turtlebot3入门教程-目录

2. ROS虚拟环境仿真与可视化

说明：

注意：

步骤：

1. 安装TurtleBot3 Simulation组件

2. 启动仿真

3. RViz仿真界面：

4. 查看ROS的节点Nodes和话题Topic

5 . 启动键盘节点

6. 启动Gazebo物理场景仿真

仿真结果

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1. 简介

详情请阅读：1. ROS官方教程；2. Turtlebot3中文教程系列

turtlebot3入门教程-目录

turtlebot3入门教程-目录

说明：

• 介绍Turtlebo3是TurtleBot3是一个小型，低成本，完全可编程，基于ROS的移动机器人。
• 它旨在用于教育，研究，产品原型和爱好应用的目的。
• TurtleBot3的目标是大幅降低平台的尺寸和价格，而不会牺牲性能，功能和质量。
• 由于提供了不同可选，如底盘，计算机和传感器，TurtleBot3可以通过各种方式进行定制。

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2. ROS虚拟环境仿真与可视化

说明：

• 介绍如何利用turtlebot3进行仿真
• 测试环境：Ubuntu 16.04 和 ROS Kinetic Kame.

注意：

• TurtleBot3 Simulation 依赖 turtlebot3

步骤：

1. 安装TurtleBot3 Simulation组件

cd ~/catkin_ws/src/
git clone https://github.com/ROBOTIS-GIT/turtlebot3_simulations.git
cd ~/catkin_ws && catkin_make

2. 启动仿真

export TURTLEBOT3_MODEL=burger
roslaunch turtlebot3_fake turtlebot3_fake.launch

3. RViz仿真界面：

放大图：

4. 查看ROS的节点Nodes和话题Topic

TurtleBot3 仿真节点不依赖实体机器人，也可以在rviz里通过teleop节点进行控制。

5 . 启动键盘节点

export TURTLEBOT3_MODEL=burger
roslaunch turtlebot3_teleop turtlebot3_teleop_key.launch

此时再次查看节点，

多了个节点，名称为turtlebot3_teleop_keyboard的键盘节点。

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6. 启动Gazebo物理场景仿真

注意：

• 第一次使用gazebo需要比较长的时间加载模型，也可以加载模型，
• 第一次使用Turtlebot3的gazebo仿真，需要把Turtlebot3的模型文件，复制到gazebo的模型目录（根据项目文件目录更改即可）

mkdir -p ~/.gazebo/models/
cp -r  ~/catkin_ws/src/turtlebot3_simulations/turtlebot3_gazebo/worlds/turtlebot3 ~/.gazebo/models/

设置模型参数，指定使用那种机器人型号：burger 或者waffle
 

export TURTLEBOT3_MODEL=burger

启动世界地图，默认的空白地图环境中加载Turtlebot3机器人
 

roslaunch turtlebot3_gazebo turtlebot3_empty_world.launch

同时开了两个仿真环境和可视化窗口，系统资源已经消耗殆尽，

启动更复杂些的地图

export TURTLEBOT3_MODEL=burger
roslaunch turtlebot3_gazebo turtlebot3_world.launch

这家伙在这，

 

用键盘控制turtlebot3

• 启动仿真

export TURTLEBOT3_MODEL=burger
roslaunch turtlebot3_gazebo turtlebot3_simulation.launch

仿真结果

将键盘终端激活，使用w/s/a/d/x控制机器人移动

效果：