Intel RealSense ZR300之人物识别

1.realsense_ros_person

此文件夹下拥有四个可运行的launch,分别是

人物跟踪

roslaunch realsense_ros_person demo_person_tracking.launch

手势识别

roslaunch realsense_ros_person demo_person_gestures.launch

骨骼特征

roslaunch realsense_ros_person demo_person_skeleton.launch

人脸特征

roslaunch realsense_ros_person demo_person_face_features.launch

2.输出数据类型

2.1状态参数

person_tracking/modile_stat

这里面可以查询到所有节点设置的开关状态

2.2输出数据

Frame person_tracking_output

2.2.1画面中的人员数量

int32 numberOfUser

2.2.2画面中的人员数据

User[] usersData

2.2.2.1人员Id

UserInfo userInfo
数据类型为:
int32 Id

2.2.2.2按像素分人物中心移动的像素变化

Point32 centerOfMassImage

2.2.2.3按实际空间中人物中心移动的距离

Point32 centerOfMassWorld

2.2.2.4人物边框

RectWithConfidience userRect
数据类型:
int32 confidence
Point32[2] rectConers

为边框的左上与右下的像素坐标点,为黄色边框

2.2.2.5人物头部边框

仅限于人脸识别节点开启

RectWithConfidence headboundingBox
数据类型:
int32 location
Point32[2] rectConers

为边框的左上与右下的像素坐标点,为红色边框

2.2.2.6面部识别标定

仅限于人脸识别节点开启

LandmarksInfo landmarksInfo
数据类型:
Point location
Point32 realWorldCoordinates

2.2.2.7头部姿态

仅限于人脸识别节点开启

EulerAnglesWithConfidence headPose
数据类型:
EulerAngles angle
    flost32 pitch
    float32 roll
    float32 yaw
int32 confidence

2.2.2.8骨骼关节

仅限于骨骼识别节点开启

SkeletonJoint[] skeletonJoints
数据类型:
int32 type
float32 confidencd
Point location
Point32 realWorldCpprdinates

2.2.2.9手势

仅限于手势识别节点开启

Gestures gestures
数据类型:
Pointing pointing
    int32 confidence     
    Point32 originColor
    Point32 originWorld
    Point32 orientationColor
    Vector3 orientationWorld
Wave wave
    int32 type

2.3加图像的输出数据

FrameTest person_tracking_output_test

数据类型为一帧图像数据+2.2数据