cartographer构建地图后保存地图的方法

一、 保存地图
1.当使用cartographer在线建图时，cartographer不知道什么时候结束，所以要先调用服务来关闭传感器数据的接收。

    rosservice call /finish_trajectory 0

2.将当前地图信息的快照保存为后缀名为.pbstream 注意必须是绝对路径，例如：/home/jac/catkin_ws/map/…

    rosservice call /write_state "{filename: '<绝对路径存放地图信息>/<地图保存的名字>.pbstream', include_unfinished_submaps: 'true'}"

3.通过cartographer提供的ros包，将后缀名为.pbstream的地图信息，转化成ros地图信息

    rosrun cartographer_ros cartographer_pbstream_to_ros_map -map_filestem=<保存地图的绝对路径>/<地图命名> -pbstream_filename=<存放pbstream地图快照信息的绝对地址>/.pbstream -resolution=0.05

参考文章：

1. https://blog.csdn.net/SimileciWH/article/details/84846416