机器人武术擂台---无差别组(三)电路接线

机器人武术擂台---无差别组(三)电路接线

做一份笔记,大佬勿喷。

作者:sumjess

注意:本博客是以《2018年华北五省(市、自治区)大学生机器人大赛竞赛规则》为基础而写的

 

一、模块介绍:

1、光电开关(16个):

(1)图片:

机器人武术擂台---无差别组(三)电路接线_第1张图片机器人武术擂台---无差别组(三)电路接线_第2张图片

(2)原理:

(3)产品信息:

机器人武术擂台---无差别组(三)电路接线_第3张图片

(4)注意事项:

机器人武术擂台---无差别组(三)电路接线_第4张图片

(5)测试函数片段:

             光电开关初始化:

#define   up_for_lift       GPIO_ReadInputDataBit(GPIOB,GPIO_Pin_1)
#define   up_for_right      GPIO_ReadInputDataBit(GPIOB,GPIO_Pin_2)     
#define   up_back_left      GPIO_ReadInputDataBit(GPIOB,GPIO_Pin_4)
#define   up_back_right     GPIO_ReadInputDataBit(GPIOB,GPIO_Pin_5)
#define   for_1             GPIO_ReadInputDataBit(GPIOB,GPIO_Pin_6)
#define   for_2             GPIO_ReadInputDataBit(GPIOB,GPIO_Pin_7)
#define   for_3             GPIO_ReadInputDataBit(GPIOB,GPIO_Pin_9)
#define   back_1            GPIO_ReadInputDataBit(GPIOB,GPIO_Pin_10)
#define   back_2            GPIO_ReadInputDataBit(GPIOB,GPIO_Pin_11)
#define   left_1            GPIO_ReadInputDataBit(GPIOB,GPIO_Pin_12)
#define   left_2            GPIO_ReadInputDataBit(GPIOB,GPIO_Pin_13)
#define   right_1           GPIO_ReadInputDataBit(GPIOB,GPIO_Pin_14)
#define   right_2           GPIO_ReadInputDataBit(GPIOB,GPIO_Pin_15)
#define   for_lift          GPIO_ReadInputDataBit(GPIOC,GPIO_Pin_0)
#define   for_right         GPIO_ReadInputDataBit(GPIOC,GPIO_Pin_1)
#define   back_lift         GPIO_ReadInputDataBit(GPIOC,GPIO_Pin_2)
#define   back_right        GPIO_ReadInputDataBit(GPIOC,GPIO_Pin_3)
#define   down_1            GPIO_ReadInputDataBit(GPIOC,GPIO_Pin_4)
#define   down_2            GPIO_ReadInputDataBit(GPIOC,GPIO_Pin_5)
#define   down_3            GPIO_ReadInputDataBit(GPIOC,GPIO_Pin_6)


//光电开关初始化
void optoelect_switch()
{
	GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
	RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB|RCC_APB2Periph_GPIOC, ENABLE);	 //使能A端口时钟

	GPIO_InitStructure.GPIO_Pin =GPIO_Pin_1|GPIO_Pin_2|GPIO_Pin_4|GPIO_Pin_5|GPIO_Pin_6|GPIO_Pin_7|GPIO_Pin_9|GPIO_Pin_10|GPIO_Pin_11|GPIO_Pin_12|GPIO_Pin_13|GPIO_Pin_14|GPIO_Pin_15;			
	GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IN_FLOATING; 		 //浮空输入
	GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;		 //IO口速度为50MHz
	GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);					 

	GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_0|GPIO_Pin_1|GPIO_Pin_2|GPIO_Pin_3|GPIO_Pin_4|GPIO_Pin_5|GPIO_Pin_6;	    		 
	GPIO_Init(GPIOC, &GPIO_InitStructure);	  				 //浮空输入 ,IO口速度为50MHz
}

     测试主函数:

void GD_oled(void)
{
	int a;
	//铲子
    a=up_for_lift;
	OLED_ShowNum( 0,0,a,1,12);
    a=up_for_right;
	OLED_ShowNum(18,0,a,1,12);
	up_back_left;
	OLED_ShowNum(36,0,a,1,12);
	a=up_back_right;
	OLED_ShowNum(54,0,a,1,12);
	
	//前
	a=for_1 ;
	OLED_ShowNum( 0,2,a,1,12);
    a=for_3;
	OLED_ShowNum(18,2,a,1,12);
	a=for_lift          ;
	OLED_ShowNum(36,2,a,1,12);
	a=for_right;
	OLED_ShowNum(54,2,a,1,12);
	
	//中
	a=left_1;
	OLED_ShowNum( 0,4,a,1,12);
    a=left_2;
	OLED_ShowNum(18,4,a,1,12);
	a=right_1;
	OLED_ShowNum(36,4,a,1,12);
	a=right_2;
	OLED_ShowNum(54,4,a,1,12);
	
	//后
	a=back_1;
	OLED_ShowNum( 0,6,a,1,12);
    a= back_2 ;
	OLED_ShowNum(18,6,a,1,12);
	a=back_lift;
	OLED_ShowNum(36,6,a,1,12);
	a= back_right;
	OLED_ShowNum(54,6,a,1,12);	
	
	delay_ms(800);//刷新时间
	OLED_Clear();//清屏
	
}

(6)摆放位置:

机器人武术擂台---无差别组(三)电路接线_第5张图片

2、电机驱动及电机:

电机和电机驱动我们均使用的是得科技术(淘宝店铺)

(1)图片:

机器人武术擂台---无差别组(三)电路接线_第6张图片

机器人武术擂台---无差别组(三)电路接线_第7张图片

(2)产品信息:

  • 385电机,减速箱和电机尺寸和老款保持一致,完美替代
  • 扭矩将达到65kg.cm,将是老款纳英特24V2200电机的五倍性能。
  • 采用双滚珠轴承电机,更加顺滑,寿命更加长,更加稳定。老款纳英特24V2200电机采用普通轴承。
  • 齿轮都加厚、加强处理,完全杜绝断齿,滑齿缺陷。
  • 减速比保持不变:依然是1:20。
  • 六角输出轴采用轴承,老款是普通铜套,避免输出轴重负载下卡死。
  • 初级齿轮采样斜齿,更加静音,同时避免上50000转高速时候卡齿。
  • 堵转电流76A左右

(3)注意事项:

☆☆☆☆☆使用直流电机驱动正转过程中,应该先0(0%PWM)速100ms以上,等物流二极管续流后,再反转。这样可以避免瞬间反转导致的高压高流,击穿mos管。。。。(可不加)

☆☆☆☆PWM频率必须高于1K以上,4K-20K都可以。(一定保证)

☆☆☆☆因为驱动半桥需要自举生压,PWM占空比必须小于98%。最好在95%以下。(一定保证)

1、电机电源接通,中间一定要通过开关来上电,不能直接电池插入,容易产生火花产生高压,击穿板子。5V和GND各引出2路,方便2块板子组成四驱时接线。普通接一个就行。注意:如果单片机供电为3.3v,那么使能端也将为3.3v

2、上电顺序:可以驱动电源和右边8P接口的5V一起上电。如果测试,而且不同时上电,那么先上电+5V和GND,再上电电机电源。

3、5V和GND是控制器板子给驱动板供电,一定要接入。不要只接了IN1-4,没有接5V和GND。IN1和IN2控制左边的驱动,IN3和IN4控制右边的驱动。当IN1给PWM,IN2给0,即正转,当IN1给0,IN2给PWM,即反转。二边都给0,或者给反方向速度就刹车。

4、驱动普通功率电机,一个电机驱动端子可以并联接2个电机,这样一块驱动板可以驱动4个电机。如果接大功率擂台电机,那么尽量用2块驱动板,驱动4个电机,组成四驱。

5、驱动板的电源GND 和5V接口的GND 为同一个地。接线时候务必小心确认这2个GND为同一个GND。以免发生GND短路。

(4)测试函数片段:

void speed_Configuration(void) 
{ 
        //**********电机驱动设置************//
        TIM_OCInitTypeDef  TIM_OCInitStructure;
        TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseStructure ;
        GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
 
        RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_AFIO,ENABLE);
        RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM3, ENABLE);  //使能GPIO外设和AFIO复用功能模块时钟  
        TIM_DeInit(TIM3);//初始化TIM1寄存器
       
        GPIO_PinRemapConfig(GPIO_FullRemap_TIM3, ENABLE); //Timer1完全重映射  TIM1_CH1->PE9 CH2->PE11 CH1->PE13 CH1->PE14 
        GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_6 | GPIO_Pin_7 | GPIO_Pin_8 | GPIO_Pin_9; //TIM1_CH1  //设置该引脚为复用输出功能,输出TIM1 CH1的PWM脉冲波形 GPIOE.9
        GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;  //复用推挽输出
        GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
        GPIO_Init(GPIOC, &GPIO_InitStructure);//初始化GPIO                
//**************************************************************************
//     定时器1设置: 72分频,频率10KHz,向上计数,105是为了速度为100时,PWM占空比不会到100,方便电机驱动自举生压。一般PWM频率大于1K,4-10K比较好。
//************************************************************************** 
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = 105-1;
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler = 71;
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = 0;
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;
    TIM_TimeBaseInit(TIM3, &TIM_TimeBaseStructure);
 
// 主定时器T4为 PWM1 模式 
    TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1;
    TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable;
    TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = 0;  
    TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High;
    TIM_OC1Init(TIM3, &TIM_OCInitStructure);
    TIM_OC1PreloadConfig(TIM3, TIM_OCPreload_Enable);//使能的预装载寄存器
    
    TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = 0; 
    TIM_OC2Init(TIM3, &TIM_OCInitStructure); 
    TIM_OC2PreloadConfig(TIM3, TIM_OCPreload_Enable);//使能的预装载寄存器
 
 TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = 0; 
    TIM_OC3Init(TIM3, &TIM_OCInitStructure); 
    TIM_OC3PreloadConfig(TIM3, TIM_OCPreload_Enable);//使能的预装载寄存器
 
 TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = 0; 
    TIM_OC4Init(TIM3, &TIM_OCInitStructure); 
    TIM_OC4PreloadConfig(TIM3, TIM_OCPreload_Enable);//使能的预装载寄存器
    
    TIM_ARRPreloadConfig(TIM3, ENABLE); //使能定时器1
    TIM_Cmd(TIM3, ENABLE);
}
 
 
//2个PWM口控制一路电机。IN1给PWM,IN2给0,正转;IN1给0,IN2给PWM,反转。 
void Motor(u8 port, s8 speed)
{
 if(speed >= 0)
 {
        if(speed>100) speed=100;
        switch(port)
       {
            case 1:  
                TIM3->CCR1 =  speed;
                TIM3->CCR2 =  0;   
                 break;
           case 2:
                TIM3->CCR3 =  speed;
                TIM3->CCR4 =  0; 
                 break;      
   }
 } 
       else 
       {
            if(speed<-100) speed=-100;
           switch(port)
           {
                case 1:
                  TIM3->CCR1 =  0;
                  TIM3->CCR2 =  -speed; 
                  break;
               case 2:
                   TIM3->CCR3 =  0;
                   TIM3->CCR4 =  -speed;  
                    break;
             }
       }   

 

}

二、接线方式:

1、光电开关(16个):

棕(红)色:电源正极(+3.3V,或+5V);
蓝色:电源负极(0V或GND);
黑(黄)色:开关信号输出(接PLC、单片机或其它设备的输入端);

2、电机驱动:

机器人武术擂台---无差别组(三)电路接线_第8张图片

三、整体接线方式:

机器人武术擂台---无差别组(三)电路接线_第9张图片

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