树莓派控制16路PWM输出的PCA9685模块

树莓派控制16路PWM输出的PCA9685模块

1.PCA9685

1.1简介

• 采用I2C通信，内置了PWM驱动器和一个时钟，不需要不断发送信号占用单片机资源
• 支持16路PWM输出，每路12位分辨率(4096级)，在60Hz的更新率能够达到4us分辨率
• 内置25MHz晶振，可不连接外部晶振，也可以连接外部晶振，最大50MHz
• 分为控制电和驱动电两个电源，控制电支持2.3V-5.5V电压，最大耐压值5.5V，逻辑电平3.3V，驱动电支持5V-10V直流电压。

1.2引脚

引脚	功能
GND	接地
OE	空引脚
SCL	I2C总线控制线
SDA	I2C总线数据线
VCC	控制电压，2.3V-5.5V
V+	驱动电压，5V-10V

V+是给外接设备供电的引脚，在驱动大功率舵机时候通常不使用V+，而是使用外接电源的两个端口，即下图我标出来的VCC,GND。

V+的电压是多少，舵机的电压就是多少。我使用的是SG90，工作电压为4.8V-6V，V+就应该在4.8V-6V。

PCA9685连接树莓派和舵机

2.树莓派部分

烧录好系统，开机。
我使用的是ubuntu mate。
更新一下软件包。

sudo apt-get update
sudo apt-get dist-upgrade

检查一下pip版本

pip -V

我更新过了，所以是20.0.2。
如果版本低了，更新一下。

sudo python -m pip install --upgrade pip

2.1打开IIC

sudo raspi-config -> Interfacing Options -> I2C->enable

sudo raspi-config

2.2安装adafruit

方法1

sudo pip3 install adafruit-pca9685

方法2

sudo apt-get install git build-essential python-dev
cd ~
git clone https://github.com/adafruit/Adafruit_Python_PCA9685.git
cd Adafruit_Python_PCA9685
sudo python3 setup.py install

方法2安装的在Adafruit_Python_PCA9685-master/examples下有个例程simpletest.py
方法一我没找到这个文件，找不到的可以去github里找。点这里

复制或下载，然后运行

python3 simpletest.py

可以看见舵机转动

我改过的代码

# from __future__ import division    # python2使用
import time
import Adafruit_PCA9685             # 调用PCA9685模块

pwm = Adafruit_PCA9685.PCA9685()
# 设置最大最小脉冲长度
servo_min =  90  # 4096的最小脉冲长度
servo_max = 640  # 4096的最大脉冲长度
servo_mid = 365  # 4096的中间脉冲长度
# 设置频率为60
pwm.set_pwm_freq(60)
print('Moving servo on, press Ctrl-C to quit...')
while True:
    pwm.set_pwm(0, 0, servo_min)
    time.sleep(1)
    pwm.set_pwm(0, 0, servo_max)
    time.sleep(1)

运行就可以看见接在通道0上的舵机反复运动