- 无人机飞控的原理!!!
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无人机云卓科技知识高科技飞控
一、传感器系统陀螺仪:用于检测无人机的角速度和角度,帮助确定无人机的姿态。加速度计:用于检测无人机的加速度和倾斜角度,进一步辅助姿态判断。磁力计(或罗盘):用于检测无人机的方向,确保飞行方向正确。气压计:用于检测无人机的高度,实现垂直方向的精确定位。GPS定位模块:全球定位系统,用于检测无人机的位置和速度,是实现自主导航和精确定位的关键。二、控制器系统飞行控制器:用于控制无人机的飞行姿态、高度、速
- 无人机加速度计的详解!!!
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无人机云卓科技高科技材质加速度计
一、加速度计的基本定义加速度计是一种用于测量物体加速度的传感器。它能够感知物体在各个方向上的加速度变化,并将这些变化转换为电信号进行输出。二、加速度计的工作原理加速度计的工作原理基于牛顿第二定律,即力等于质量乘以加速度(F=ma)。在加速度计内部,通常包含一个微小的质量块,该质量块通过弹簧或其他弹性元件与固定基准相连。当无人机受到加速度作用时,质量块会相对于固定基准产生位移,这个位移量可以通过相应
- 无人机之传感器篇
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无人机科技制造机器人安全
无人机的传感器系统是其实现自主飞行、导航、避障、目标识别和环境感知等功能的关键部分。以下是对无人机中常见传感器的详细解析:一、主要传感器类型GPS(全球卫星定位系统)功能:提供无人机的位置和导航信息。原理:通过接收卫星信号,确定无人机的经度、纬度、海拔高度、速度及航向等数据。惯性测量单元(IMU)组成:由加速度计和陀螺仪组成。功能:测量无人机的线性加速度和角速度,用于确定无人机的姿态、运动状态和位
- 【ADXL373、ADXL372】超低功耗加速度计的驱动代码测试
我要做技术大佬
单片机嵌入式硬件模块测试github
一、概述前言:基于对大G值加速度传感计的开发需求,我先后接触了ADXL375、ADXL373、ADXL372,其中ADXL375的示例代码比较丰富,另外两个相对较少,所以我后续就根据数据手册对ADXL373的驱动代码进行了编写(ADXL372的寄存器和ADXL373相似度极高),最终完成了对两种芯片的驱动编写。目的:本文将重点介绍ADXL373在SPI通信模式下的驱动代码结构以及编写过程。当然我最
- 【XR】优化SLAM SDK的稳定性
大江东去浪淘尽千古风流人物
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优化SLAMSDK的稳定性是确保增强现实(AR)和虚拟现实(VR)应用在各种环境和设备上都能稳定运行的关键。以下是一些主要的优化方法:1.传感器融合优化方法:将多个传感器的数据(如摄像头、加速度计、陀螺仪、磁力计)进行融合,以补偿单一传感器可能存在的误差。优势:提高了环境理解的准确性,减少了由于单一传感器误差导致的抖动和漂移现象。实例:ARKit和ARCore都利用了传感器融合技术来增强稳定性。2
- 基于二阶卡尔曼滤波的陀螺仪及加速度计信号融合的姿态角度测量
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★基于陀螺仪及加速度计信号融合的姿态角度测量1、系统组成本文所采用的姿态角度测控系统主要由加速度计、陀螺仪、微控制器、滤波电路、电机调速器、无刷电机等部分组成.姿态检测系统的硬件平台如图1,由微处理器对陀螺仪、滤波电路和加速度计构成的传感器组进行高速A/D采样后,通过卡尔曼滤波器对传感器数据进行补偿和信息融合,得到准确的姿态角度信号,此角度信号再通过PID控制器运算,输出给电子调速器转换成PWM信
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少年郎123456
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【嵌入式开发】STM32在四轴无人机开发中实现飞行控制主要通过以下步骤:读取传感器数据:STM32通过I2C、SPI等接口与各种传感器进行通信,如陀螺仪、加速度计、磁力计等。它定时读取这些传感器的原始数据,这些数据反映了无人机的姿态、位置和速度等信息。数据处理与姿态解算:读取到的原始数据通常包含噪声和误差,需要进行滤波和处理。STM32运行相应的算法对这些数据进行处理,如卡尔曼滤波、互补滤波等,以
- 2.1.6 IMU惯性传感器
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IMU惯性传感器更多内容,请关注:github:https://github.com/gotonote/Autopilot-Notes.git一、原理惯性测量单元IMU(InertialMeasurementUnit)。是一种用来测量物体三轴姿态角(或角速率)以及加速度的装置。一般IMU包括三轴陀螺仪及三轴加速度计,某些9轴IMU还包括三轴磁力计。其中加速度计检测物体在载体坐标系统独立三轴的加速度
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- 无人机飞控算法原理基础研究,多旋翼无人机的飞行控制算法理论详解,无人机飞控软件架构设计
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无人机技术无人机算法
多旋翼无人机的飞行控制算法主要涉及到自动控制器、捷联式惯性导航系统、卡尔曼滤波算法和飞行控制PID算法等部分。自动控制器是无人机飞行控制的核心部分,它负责接收来自无人机传感器和其他系统的信息,并根据预设的算法和逻辑,对无人机的姿态、速度、位置等进行控制。控制器通过控制无人机的电机,使无人机能够按照期望的姿态、速度和位置进行飞行。捷联式惯性导航系统则是一种自主式的导航方法,利用载体上的加速度计、陀螺
- IMU模型介绍
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IMU模型中文名惯性测量单元。与一般的认知不同,机器人状态估计问题一般将IMU的测量作为运动信息,根据运动方程预测状态,这与里程计相似,尽管是传感器,但被看成执行器(当然与真正的执行机构是不同的)。噪声模型加速度计与陀螺仪采用相同的噪声模式,即由随机游走的偏置、高斯白噪声两部分组成。以陀螺仪为例,w~(t)≡w(t)+b(t)+n(t)\widetilde{w}(t)\equivw(t)+b(t)
- 严恭敏 matlab,惯性仪器测试与数据分析 [严恭敏 编] 2012年版
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惯性仪器测试与数据分析作者:严恭敏编出版时间:2012年版内容简介《惯性仪器测试与数据分析》比较系统和全面地介绍了陀螺仪、加速度计和惯导系统的测试原理以及典型的数据分析方法。全书内容可大致分为三个部分:①惯性器件测试部分,介绍了几种常见惯性器件的工作原理和误差建模、惯性器件测试的基本原理和方法以及实验室中常用的惯性仪器测试设备;②数据分析部分,包括回归分析、时间序列分析、频谱分析、阿仑方差分析和随
- ICM-42605 6轴MEMS加速度计陀螺仪运动传感器数据的读取
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ICM42605传感器简介ICM426056轴MEMS运动传感器是集成了3轴陀螺仪和3轴加速度计的运动跟踪器件。陀螺仪支持8个可编程满量程范围设置(从±15.625dps到±2000dps)。加速度计支持8个可编程满量程范围设置(从±2g到±16g)。该运动传感器还包含一个2KB的FIFO,可以降低串行总线接口的流量并降低功耗。通过允许系统处理器突发读取传感器数据然后进入低功耗模式实现了这一点。I
- PX4在使用外部定位下跳出position模式
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之前一直使用relsensed435的vio代码生成的pose位置信息,飞控端位置信息比较稳定。更换livox-mid360使用fastlio代码后,飞控端经常出现位置模式下莫名报黄不能解锁和跳出位置模式的情况。原因:外部输入的位置定位和px4加速度计估计的差别挺大,导致EKF2融合会出现延迟。尤其是在飞机急停或者转弯,px4实际融合的位置会延迟或者超调。大部分帖子给出的解决方式都是通过log分析
- GNSS模块的惯导技术:引领定位科技的前沿
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全球导航卫星系统(GNSS)模块的惯导技术是一项颇具前瞻性的科技,它结合了全球定位系统和惯性导航技术,为各个领域的定位需求提供了更为精准和可靠的解决方案。本文将深入探讨GNSS模块的惯导技术,以及它如何在多个领域中发挥关键作用。1.高精度导航:惯导技术通过使用加速度计和陀螺仪等传感器,不仅可以提供高精度的位置信息,还能在GNSS信号受阻或不可用的环境中维持导航的连续性。这对于需要高精度导航的领域,
- 《ORB-SLAM3》IMU初始化
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前言:刚接触了IMU传感器,除了IMU预积分的相关知识外,关于IMU的另一个重要知识点就是IMU的初始化。IMU为什么需要初始化?IMU初始化是为了获得重力方向和IMU零偏的初始值。有了正确的重力方向才能消除IMU预积分中加速度计关于重力的影响,得到的IMU预积分数据才能保证准确。ORB-SLAM3中的IMU初始化1.ORB-SLAM3刚开始运行时,IMU还没有进行初始化,此时系统运行的纯视觉模式
- 【江科大】STM32:MPU6050介绍
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文章目录MPU6050介绍结构图MPU6050参数硬件电路模块内部结构框图数据帧格式寄存器地址MPU6050介绍MPU6050是一个6轴姿态传感器,可以测量芯片自身X、Y、Z轴的加速度、角速度参数,通过数据融合,可进一步得到姿态角,常应用于平衡车、飞行器等需要检测自身姿态的场景3轴加速度计(Accelerometer):测量X、Y、Z轴的加速度(加速度计具有静态稳定),不具有动态稳定性。)如一个车
- 【期末必记】无线传感器网络
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1说出来几种常见的传感器压力计,气压计,麦克风,加速度计,全球定位系统,湿度计2.有源无源传感器的区别有源传感器:传感器需要外部电源无源传感器:检测环境中的能量并从这种能量输入中获得动力。3.常见电阻电容传感器工作原理电容传感器:C=(ε×A)/d,其中A极板的面积,d两极板之间的距离类似于电阻模型,这些参数中的任何一个参数的变化都将改变电容,电容式传感器。可用于测量运动、距离、加速度、压力、电场
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STM32F103stm32学习笔记江科大江科大stm32MPU6050陀螺仪
00.目录文章目录00.目录01.MPU6050简介02.MPU6050参数03.MPU6050硬件电路04.MPU6050框图05.MPU6050常用寄存器06.附录01.MPU6050简介•MPU6050是一个6轴姿态传感器,可以测量芯片自身X、Y、Z轴的加速度、角速度参数,通过数据融合,可进一步得到姿态角,常应用于平衡车、飞行器等需要检测自身姿态的场景•3轴加速度计(Acceleromete
- Pixhawk代码分析-姿态解算篇A
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姿态解算篇A基本知识1、如何实现控制一个无人机系统的算法主要有两类:姿态检测算法、姿态控制算法。姿态控制、被控对象、姿态检测三个部分构成一个闭环控制系统。被控对象的模型是由其物理系统决定,设计无人机的算法就是设计姿态控制算法、姿态检测算法。1)姿态检测算法:姿态的表示可以用欧拉角,也可以用四元数。姿态检测算法的作用就是将加速度计、陀螺仪等传感器的测量值解算成姿态,进而作为系统的反馈量。在获取sen
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文章目录前言一、校准加速度计二、校准罗盘三、校准陀螺仪四、校平地平线前言固件:rover4.2.3地面站:独家汉化版QGC一、校准加速度计点击左上角软件图标-》载具设置-》传感器-》加速度计飞控方向默认为None即可,点击确定点击确定后,地面的水平面图标会变成黄色,此时将飞控保持水平静止。然后点击下一步。点击完后水平面图标会变成绿色,表示水平面已校准完成。同时地面站的另一个面会变成黄色,然后再将飞
- 课题学习(十四)----三轴加速度计+三轴陀螺仪传感器-ICM20602
致虚守静~归根复命
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本篇博客对ICM20602芯片进行学习,目的是后续设计一个电路板,采集ICM20602的数据,通过这些数据对各种姿态解算的方法进行仿真学习。一、ICM20602介绍1.1初识芯片 3轴陀螺仪:可编程全刻度范围(FSR)为±250dps,±500dps,±1000dps和±2000dps(dps:degreespersecond,度/秒)。3轴加速度计:可编程全刻度范围(FSR)为±2g,±4
- 第一章 MEMS惯性器件-加速度计误差分析
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系列文章目录常用MEMS传感器参数分析和应用介绍系列,分十二个章节讨论相关问题:Outline:第一章MEMS惯性器件-加速度计误差分析第二章MEMS惯性器件-陀螺仪误差分析第三章国内工业和消费类厂商惯性器件IMU常见验证手段第四章MEMS磁力计与模块的误差分析第五章6-DOF与9-DOF模块工厂标定流程和选型闭坑第六章MEMS压力传感器的误差分析第七章运动类问题常用信号处理方法和常用算法第八章嵌
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- MEMS加速度计在机器人的应用
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惯导人工智能
MEMS加速度计在机器人的应用随着科技的发展人们社会中的各类智能机器也越来越多,这里对机器人的运动简单介绍。机器人运动主要靠三轴倾角传感器进行的运动状态、姿态控制中起到非常关键的作用,MEMS加速度计作为重要的倾角检测器件,因为有着体积小、重量轻、功能小、成本低、可靠性高易于实现数字化和智能化,逐渐取代传统姿态测量器件陀螺应用于微型机器人。电容式微加速度计是最常见的,也有成熟推广的产品。其基本原理
- M-A352AD10高精度三轴加速度计
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晶体晶振晶体振荡器新媒体运营
一般描述M-A352是一种三轴数字输出加速度计,具有超低噪声、高稳定性、低功耗等特点,采用了夸特的精细处理技术。. 多功能M-A352具有高精度和耐久性,非常适合广泛的具有挑战性的应用,如SHM、地震观测、工业设备的状态监测和工业机械(即生态教学机械/附件、农业机械/工具、机器人)的姿态检测。特点超低噪声:0.2µG/√Hz类型。提高了抗冲击能力:1000克可选择的输出格式:加速度/倾斜
- e2studio开发三轴加速度计LIS2DW12(4)----测量倾斜度
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传感器单片机##瑞萨e2studioLIS2DW12三轴加速度计水平仪倾斜角度RA4M2
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- 深入浅出:原生态App封装的艺术
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一、原生态App封装的优势性能的极致:原生App直接调用设备的硬件资源,减少了中间层的干扰,从而实现更快的运行速度和更流畅的动画效果。2.用户体验的完美:原生App可以访问并遵循特定平台的设计指南,提供与操作系统无缝融合的体验。3.功能的丰富:原生开发能够充分利用设备的所有硬件特性,如摄像头、GPS、加速度计等。4.可靠性与安全性:原生App经过严格的应用商店审核,保障了应用的安全性和稳定性。小猪
- 2023-01-04日志
独孤西
今天学习了惯导的一节课与视觉SLAM视觉里程计的部分知识。惯性导航方面,主要学习了加速度计和陀螺的基本实现原理,了解了不同类型的惯性传感器,区分ISA、IMU、INS,知道了平台式与捷联式的区别,对惯导的精度等级分类也有了了解,并对惯导发展历史进行了学习。视觉里程计方面,主要学习了ORB特征点法的工作原理,了解了对极几何的原理,对视觉里程计的2D-2D估计过程有了更全面的了解。视觉SLAM的数学原
- Handsfree_ros_imu:ROS机器人IMU模块ARHS姿态传感器(A9)Liunx系统Ubuntu20.04学习启动和运行教程
随机惯性粒子群
机器人linuxpython学习
这个是篇学习Handsfree_ros_imu传感器的博客记录官方教程链接见:https://docs.taobotics.com/docs/hfi-imu/产品功能IMU内有加速度计,陀螺仪,磁力计这些传感器,通过固定imu到物体上后,可以获取物体在运动过程中的一些信息,如物体的三轴加速度信息,三轴角速度信息,三轴角度信息,三轴磁场信息。通过这些信息,可以得知物体运动过程中的状态。产品型号A9:
- Spring中@Value注解,需要注意的地方
无量
springbean@Valuexml
Spring 3以后,支持@Value注解的方式获取properties文件中的配置值,简化了读取配置文件的复杂操作
1、在applicationContext.xml文件(或引用文件中)中配置properties文件
<bean id="appProperty"
class="org.springframework.beans.fac
- mongoDB 分片
开窍的石头
mongodb
mongoDB的分片。要mongos查询数据时候 先查询configsvr看数据在那台shard上,configsvr上边放的是metar信息,指的是那条数据在那个片上。由此可以看出mongo在做分片的时候咱们至少要有一个configsvr,和两个以上的shard(片)信息。
第一步启动两台以上的mongo服务
&nb
- OVER(PARTITION BY)函数用法
0624chenhong
oracle
这篇写得很好,引自
http://www.cnblogs.com/lanzi/archive/2010/10/26/1861338.html
OVER(PARTITION BY)函数用法
2010年10月26日
OVER(PARTITION BY)函数介绍
开窗函数 &nb
- Android开发中,ADB server didn't ACK 解决方法
一炮送你回车库
Android开发
首先通知:凡是安装360、豌豆荚、腾讯管家的全部卸载,然后再尝试。
一直没搞明白这个问题咋出现的,但今天看到一个方法,搞定了!原来是豌豆荚占用了 5037 端口导致。
参见原文章:一个豌豆荚引发的血案——关于ADB server didn't ACK的问题
简单来讲,首先将Windows任务进程中的豌豆荚干掉,如果还是不行,再继续按下列步骤排查。
&nb
- canvas中的像素绘制问题
换个号韩国红果果
JavaScriptcanvas
pixl的绘制,1.如果绘制点正处于相邻像素交叉线,绘制x像素的线宽,则从交叉线分别向前向后绘制x/2个像素,如果x/2是整数,则刚好填满x个像素,如果是小数,则先把整数格填满,再去绘制剩下的小数部分,绘制时,是将小数部分的颜色用来除以一个像素的宽度,颜色会变淡。所以要用整数坐标来画的话(即绘制点正处于相邻像素交叉线时),线宽必须是2的整数倍。否则会出现不饱满的像素。
2.如果绘制点为一个像素的
- 编码乱码问题
灵静志远
javajvmjsp编码
1、JVM中单个字符占用的字节长度跟编码方式有关,而默认编码方式又跟平台是一一对应的或说平台决定了默认字符编码方式;2、对于单个字符:ISO-8859-1单字节编码,GBK双字节编码,UTF-8三字节编码;因此中文平台(中文平台默认字符集编码GBK)下一个中文字符占2个字节,而英文平台(英文平台默认字符集编码Cp1252(类似于ISO-8859-1))。
3、getBytes()、getByte
- java 求几个月后的日期
darkranger
calendargetinstance
Date plandate = planDate.toDate();
SimpleDateFormat df = new SimpleDateFormat("yyyy-MM-dd");
Calendar cal = Calendar.getInstance();
cal.setTime(plandate);
// 取得三个月后时间
cal.add(Calendar.M
- 数据库设计的三大范式(通俗易懂)
aijuans
数据库复习
关系数据库中的关系必须满足一定的要求。满足不同程度要求的为不同范式。数据库的设计范式是数据库设计所需要满足的规范。只有理解数据库的设计范式,才能设计出高效率、优雅的数据库,否则可能会设计出错误的数据库.
目前,主要有六种范式:第一范式、第二范式、第三范式、BC范式、第四范式和第五范式。满足最低要求的叫第一范式,简称1NF。在第一范式基础上进一步满足一些要求的为第二范式,简称2NF。其余依此类推。
- 想学工作流怎么入手
atongyeye
jbpm
工作流在工作中变得越来越重要,很多朋友想学工作流却不知如何入手。 很多朋友习惯性的这看一点,那了解一点,既不系统,也容易半途而废。好比学武功,最好的办法是有一本武功秘籍。研究明白,则犹如打通任督二脉。
系统学习工作流,很重要的一本书《JBPM工作流开发指南》。
本人苦苦学习两个月,基本上可以解决大部分流程问题。整理一下学习思路,有兴趣的朋友可以参考下。
1 首先要
- Context和SQLiteOpenHelper创建数据库
百合不是茶
androidContext创建数据库
一直以为安卓数据库的创建就是使用SQLiteOpenHelper创建,但是最近在android的一本书上看到了Context也可以创建数据库,下面我们一起分析这两种方式创建数据库的方式和区别,重点在SQLiteOpenHelper
一:SQLiteOpenHelper创建数据库:
1,SQLi
- 浅谈group by和distinct
bijian1013
oracle数据库group bydistinct
group by和distinct只了去重意义一样,但是group by应用范围更广泛些,如分组汇总或者从聚合函数里筛选数据等。
譬如:统计每id数并且只显示数大于3
select id ,count(id) from ta
- vi opertion
征客丶
macoprationvi
进入 command mode (命令行模式)
按 esc 键
再按 shift + 冒号
注:以下命令中 带 $ 【在命令行模式下进行】,不带 $ 【在非命令行模式下进行】
一、文件操作
1.1、强制退出不保存
$ q!
1.2、保存
$ w
1.3、保存并退出
$ wq
1.4、刷新或重新加载已打开的文件
$ e
二、光标移动
2.1、跳到指定行
数字
- 【Spark十四】深入Spark RDD第三部分RDD基本API
bit1129
spark
对于K/V类型的RDD,如下操作是什么含义?
val rdd = sc.parallelize(List(("A",3),("C",6),("A",1),("B",5))
rdd.reduceByKey(_+_).collect
reduceByKey在这里的操作,是把
- java类加载机制
BlueSkator
java虚拟机
java类加载机制
1.java类加载器的树状结构
引导类加载器
^
|
扩展类加载器
^
|
系统类加载器
java使用代理模式来完成类加载,java的类加载器也有类似于继承的关系,引导类是最顶层的加载器,它是所有类的根加载器,它负责加载java核心库。当一个类加载器接到装载类到虚拟机的请求时,通常会代理给父类加载器,若已经是根加载器了,就自己完成加载。
虚拟机区分一个Cla
- 动态添加文本框
BreakingBad
文本框
<script> var num=1; function AddInput() { var str=""; str+="<input 
- 读《研磨设计模式》-代码笔记-单例模式
bylijinnan
java设计模式
声明: 本文只为方便我个人查阅和理解,详细的分析以及源代码请移步 原作者的博客http://chjavach.iteye.com/
public class Singleton {
}
/*
* 懒汉模式。注意,getInstance如果在多线程环境中调用,需要加上synchronized,否则存在线程不安全问题
*/
class LazySingleton
- iOS应用打包发布常见问题
chenhbc
iosiOS发布iOS上传iOS打包
这个月公司安排我一个人做iOS客户端开发,由于急着用,我先发布一个版本,由于第一次发布iOS应用,期间出了不少问题,记录于此。
1、使用Application Loader 发布时报错:Communication error.please use diagnostic mode to check connectivity.you need to have outbound acc
- 工作流复杂拓扑结构处理新思路
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设计模式工作算法企业应用OO
我们走的设计路线和国外的产品不太一样,不一样在哪里呢? 国外的流程的设计思路是通过事先定义一整套规则(类似XPDL)来约束和控制流程图的复杂度(我对国外的产品了解不够多,仅仅是在有限的了解程度上面提出这样的看法),从而避免在流程引擎中处理这些复杂的图的问题,而我们却没有通过事先定义这样的复杂的规则来约束和降低用户自定义流程图的灵活性,这样一来,在引擎和流程流转控制这一个层面就会遇到很
- oracle 11g新特性Flashback data archive
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oracle
1. 什么是flashback data archive
Flashback data archive是oracle 11g中引入的一个新特性。Flashback archive是一个新的数据库对象,用于存储一个或多表的历史数据。Flashback archive是一个逻辑对象,概念上类似于表空间。实际上flashback archive可以看作是存储一个或多个表的所有事务变化的逻辑空间。
- 多叉树:2-3-4树
dieslrae
树
平衡树多叉树,每个节点最多有4个子节点和3个数据项,2,3,4的含义是指一个节点可能含有的子节点的个数,效率比红黑树稍差.一般不允许出现重复关键字值.2-3-4树有以下特征:
1、有一个数据项的节点总是有2个子节点(称为2-节点)
2、有两个数据项的节点总是有3个子节点(称为3-节
- C语言学习七动态分配 malloc的使用
dcj3sjt126com
clanguagemalloc
/*
2013年3月15日15:16:24
malloc 就memory(内存) allocate(分配)的缩写
本程序没有实际含义,只是理解使用
*/
# include <stdio.h>
# include <malloc.h>
int main(void)
{
int i = 5; //分配了4个字节 静态分配
int * p
- Objective-C编码规范[译]
dcj3sjt126com
代码规范
原文链接 : The official raywenderlich.com Objective-C style guide
原文作者 : raywenderlich.com Team
译文出自 : raywenderlich.com Objective-C编码规范
译者 : Sam Lau
- 0.性能优化-目录
frank1234
性能优化
从今天开始笔者陆续发表一些性能测试相关的文章,主要是对自己前段时间学习的总结,由于水平有限,性能测试领域很深,本人理解的也比较浅,欢迎各位大咖批评指正。
主要内容包括:
一、性能测试指标
吞吐量、TPS、响应时间、负载、可扩展性、PV、思考时间
http://frank1234.iteye.com/blog/2180305
二、性能测试策略
生产环境相同 基准测试 预热等
htt
- Java父类取得子类传递的泛型参数Class类型
happyqing
java泛型父类子类Class
import java.lang.reflect.ParameterizedType;
import java.lang.reflect.Type;
import org.junit.Test;
abstract class BaseDao<T> {
public void getType() {
//Class<E> clazz =
- 跟我学SpringMVC目录汇总贴、PDF下载、源码下载
jinnianshilongnian
springMVC
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网站核心商详页开发
掌握Java技术,掌握并发/异步工具使用,熟悉spring、ibatis框架;
掌握数据库技术,表设计和索引优化,分库分表/读写分离;
了解缓存技术,熟练使用如Redis/Memcached等主流技术;
了解Ngin
- the HTTP rewrite module requires the PCRE library
流浪鱼
rewrite
./configure: error: the HTTP rewrite module requires the PCRE library.
模块依赖性Nginx需要依赖下面3个包
1. gzip 模块需要 zlib 库 ( 下载: http://www.zlib.net/ )
2. rewrite 模块需要 pcre 库 ( 下载: http://www.pcre.org/ )
3. s
- 第12章 Ajax(中)
onestopweb
Ajax
index.html
<!DOCTYPE html PUBLIC "-//W3C//DTD XHTML 1.0 Transitional//EN" "http://www.w3.org/TR/xhtml1/DTD/xhtml1-transitional.dtd">
<html xmlns="http://www.w3.org/
- Optimize query with Query Stripping in Web Intelligence
blueoxygen
BO
http://wiki.sdn.sap.com/wiki/display/BOBJ/Optimize+query+with+Query+Stripping+in+Web+Intelligence
and a very straightfoward video
http://www.sdn.sap.com/irj/scn/events?rid=/library/uuid/40ec3a0c-936
- Java开发者写SQL时常犯的10个错误
tomcat_oracle
javasql
1、不用PreparedStatements 有意思的是,在JDBC出现了许多年后的今天,这个错误依然出现在博客、论坛和邮件列表中,即便要记住和理解它是一件很简单的事。开发者不使用PreparedStatements的原因可能有如下几个: 他们对PreparedStatements不了解 他们认为使用PreparedStatements太慢了 他们认为写Prepar
- 世纪互联与结盟有感
阿尔萨斯
10月10日,世纪互联与(Foxcon)签约成立合资公司,有感。
全球电子制造业巨头(全球500强企业)与世纪互联共同看好IDC、云计算等业务在中国的增长空间,双方迅速果断出手,在资本层面上达成合作,此举体现了全球电子制造业巨头对世纪互联IDC业务的欣赏与信任,另一方面反映出世纪互联目前良好的运营状况与广阔的发展前景。
众所周知,精于电子产品制造(世界第一),对于世纪互联而言,能够与结盟