Ubuntu16.4下安装ROS系统&&配置ROBOTIQ 3-Finger Adaptive Robot Gripper运行环境

Ubuntu16.4安装

1. 到官网下载Ubuntu16.04镜像文件
   
2. 下载Rufus, 制作 USB 启动盘
3. 重启电脑,按F12选择从U盘启动,接下来按照教程指示一步步操作.具体教程可以参考Ubuntu官网:
   制作 USB 启动盘教程: Create a bootable USB stick on Windows
   安装Ubuntu教程:Install Ubuntu desktop

ROS系统安装

每个版本ROS系统都有对应版本的Ubuntu系统.由于之前安装的是Ubuntu16.04,与之对应的ROS系统版本为ROS Kinetic Kame.同样,在ROS官网上有详细的安装教程:Ubuntu install of ROS Kinetic
在1.4中选择第一个

剩下的步骤按照教程进行即可.安装完成之后,在终端输入”roscore”,如果出现如下界面则表示安装成功.

配置ROBOTIQ 3-Finger Adaptive Robot Gripper 运行环境

“3-Finger Adaptive Robot Gripper"是ROBOTIQ公司的一款具有3根手指的机械手抓,以下简称"Gripper”.

1. 首先进入ROS系统:

$ roscore

2. 新建一个Robotiq工作空间:

$ mkdir -p robotiq_ws/src

3. 将Robotiq包下载到”robotiq_ws/src”目录下:

$ cd ~/robotiq_ws/src/
$ git clone https://github.com/ros-industrial/robotiq.git

4. 下载包的依赖项:

$ rosdep install robotiq_modbus_tcp 
$ sudo apt-get install ros-kinetic-soem

如果出现错误尝试在”/robotiq_ws”目录下输入:

$ source devel/setup.bash

5. 将Gripper与计算机通过以太网建立连接:
   点击屏幕右上角的网络连接图标,选择编辑连接,选择增加按钮,新增一个以太网连接.
   
   输入和下图中一样的IP地址,子网掩码和网关,点击保存即可将计算机与Gripper 建立连接.
   
6. 建立网络连接节点:

$ cd robotiq_ws
$ source devel/setup.bash
$ rosrun robotiq_3f_gripper_control Robotiq3FGripperTcpNode.py 192.168.1.11

7. 建立命令发布节点.打开一个新窗口,输入以下命令:

$ source devel/setup.bash
$ rosrun robotiq_3f_gripper_control Robotiq3FGripperSimpleController.py

在该节点下可以选择运动模式,控制运动速度和压力.
8. 建立状态监控节点.打开一个新窗口,输入以下命令:

$ source devel/setup.bash
$ rosrun robotiq_3f_gripper_control Robotiq3FGripperStatusListener.py

补充：在运行"rosrun robotiq_3f_gripper_control Robotiq3FGripperTcpNode.py 192.168.1.11"建立以太网连接时可能会出现“No module named ‘rospkg’”,一个可能的原因是系统自带的Python2.7和其它版本的Python发生冲突，例如Anaconda环境中包含各种版本的Python。python2.7包含"rospkg"，而python3不包含"rospkg",在运行程序时自动寻找python3的路径，导致错误。
解决方法：打开"/.bashrc"文件，注释关于Anaconda的所有行，如下图。这样程序就不能寻找到Python3的路径。如果要打开Anaconda，需要取消注释。

References:

[1] http://wiki.ros.org/robotiq
[2]http://wiki.ros.org/robotiq/Tutorials/Control%20of%20a%203Finger%20Gripper%20using%20the%20Modbus%20TCP%20Protocol