利用autoware进行相机和激光雷达的联合标定的过程

环境 Ubuntu16.04 autoware1.11.1

1.标定相机的内参

在autoware/ros下，

source install/setup.bash
rosrun autoware_camera_lidar_calibrator cameracalibrator.py --square 0.04 --size 8x6 image:=cam0/image_raw 

会用到待标定完成后，标定好的内参文件默认路径在/home/jinye下，后面的联合标定会用到。
图片的信息可以由rosbag播放或者直接来自于相机的实时获取。

2.相机和激光雷达的联合标定

2.1通过autoware的camera_lidar_calibration.launch

在autoware/ros下

source install/setup.bash
roslaunch autoware_camera_lidar_calibrator camera_lidar_calibration.launch intrinsics_file:=/home/jinye/20200619_0951_autoware_camera_calibration.yaml image_src:=/cam0/image_raw

具体的操作可以看这篇博客
https://dlonng.com/posts/autoware-calibr-1

2.2通过Calibration ToolKit

这个标定工具箱在我这个版本里已经移除了，可以自己编译安装

具体的操作可以看这篇博客
https://dlonng.com/posts/autoware-calibr-2

3.各个版本的autoware下载链接

https://github.com/Autoware-AI/autoware.ai/releases
可以根据自己的需要自行下载，提供给需要的人。