2020年-安装双系统Ubuntu 18并安装ROS Melodic | Setup ROS on Ubuntu 18.04 （简单易懂）
#个人博客，每篇文章的各个部分完全亲自尝试和测试，只是分享自己的经验教训帮助大家避免同样的弯路
由于毕业设计需要使用ROS，而因为ROS在Linux上支持得比较好，所以我们选择首先安装双系统Ubuntu，然后再在装好的Ubuntu上做一些基本的配置和ROS安装。本文主要介绍其中的几个重点步骤。
笔者电脑配置：技嘉Aero 15 RTX 2070 max-Q 双固态硬盘 UEFI启动
1. 选择Ubuntu镜像并下载
访问Ubuntu官网（https://ubuntu.com/download）
发现目前的推荐LTS版本为Ubuntu18.04，因此选择该版本。
注意：Ubuntu版本的选择主要根据想选择的ROS版本。ROS版本和Ubuntu版本之间有对应的兼容关系：
ROS Indigo - Ubuntu 14
ROS Kinetic（大量教程使用的版本） - Ubuntu 16
ROS Melodic（笔者使用的版本） - Ubuntu 18
其实笔者也尝试了使用Ubuntu 16，但因为硬盘之间兼容性出现问题所以只能使用18版本。（Ubuntu 16疑似与笔者的双Intel 760P固态硬盘之间存在兼容性问题，网上的教程说需要更新Linux内核，但是完全无法开机进系统和shell，随放弃）
如果想选择其他版本系统可以点击页面上的see our alternative downloads.
2. Windows上分出硬盘空间和制作系统引导盘
这一部分笔者主要参考网上已有的教程，可以参考：类似博客
下一部分主要介绍安装步骤中的分区过程，笔者的步骤更为简单一些
3. 安装Ubuntu 18.04和分区
设置U盘启动后直接选择Install Ubuntu然后就可以进行安装。推荐不联网进行正常安装，同时勾选如下选项。
然后进入分区部分！（该部分比较重要，请大家注意操作）
看到如图显示说明Ubuntu安装程序已经读取到了Windows10部分，记得选择其他选项。
进入下一步后找到刚才在Windows中分出的硬盘空间，即对应大小的空闲部分就是我们要安装Ubuntu的位置。
在Ubuntu 18中已经无需分出/boot /usr /swap等位置，所以我们其实只需点击+按键分出 / 分区和 /home分区即可。笔者采用的分配方案是/分区 - 40%，/home对应剩余的空间。
分好这两个区后注意：还没结束，我们要选择安装启动引导器的设备为Windows Boot Manager，这样Ubuntu的efi启动项会安装到与Windows一起。
完成这一步后继续设置时区等就可以开始安装啦，安装结束重启后就可以进入Ubuntu系统。
########To be continued:
4. Ubuntu 18基本配置（换源&安装显卡驱动）
首先是切换系统源，在这里比较推荐清华源。
注意，现在切换源已经非常方便了，无需打开source list等，只需按照笔者的方法设置就行。
打开软件更新器-点击设置
在下载自中点击其他站点，在中国选项卡中选择如图所示的地址即可。
接下来简单介绍如何安装显卡驱动。由于笔者电脑是NVIDIA的显卡，因此也就主要讲如何安装Nv的显卡驱动。
在Ubuntu安装后不会安装NVIDIA官方的驱动，而默认使用的是Nouveau的第三方驱动。笔者第一次安装Ubuntu就没有注意到这点，然后系统频繁出现卡死和点击关机后卡死的情况。所以安装好Ubuntu后最好先进行官方显卡驱动的安装。
安装方法比较简单，打开终端输入：
ubuntu-drivers devices
注意：在这里不需要按照其他的笨笨教程输入命令 屏蔽Nouveau等等步骤来安装
直接打开其他软件更新器-设置，选择附加驱动选项卡
勾选刚才recommended的驱动版本后点击应用更改，安装结束后再点击重启系统即可！
验证安装是否成功：
开机后在终端输入：
nvidia-smi
出现如图所示内容即为安装成功：
5. 安装ROS
当完成了前面的几个步骤后我们就可以进行ROS的安装了。其实ROS的安装也非常简单，以下就是详细步骤介绍。
5.1 添加ROS软件源
经过笔者测试，同样使用清华镜像源的比较快速，所以我们就不采用ROS官方的镜像源而采用清华源。
打开终端，输入以下命令：
sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
接下来我们添加密钥：
sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654
当出现类似如下的提示即为添加成功（笔者之前已经添加过了，所以显示密钥未更改）
接下来我们更新一下源就可以安装ROS啦
sudo apt-get update
sudo apt-get install ros-melodic-desktop-full
安装结束后我们初始化rosdep：
sudo rosdep init
rosdep update
然后我们设置环境变量：
echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc
现在我们基本大功告成啦！打开终端运行roscore命令，如果看到出现以下提示就说明ROS已经被正确安装了！
为了之后的方便我们还可以安装一些常用工具，打开一个新的终端输入：
sudo apt install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential