机器人学导论学习笔记（持续更新）

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机械工业出版社《机器人学导论》（原书第三版）
(美)John J.Craig 著 / 贠超 等译

1 绪论

介绍一些术语，并对后续专题进行概述。

1. 自由度
   对于典型开式运动链的机械臂，自由度数等于关节数。
2. 位姿描述
   为了描述位姿，先将物体固定于参考系中，然后研究物体位置与姿态。
   位置：坐标系{B}的坐标原点在坐标系{A}中的位置矢量，^AP
   姿态：坐标系{B}在坐标系{A}中的朝向，可理解为两个坐标系的XYZ三轴的方向不同。
   在笛卡尔坐标系中用三个变量描述空间一点位置，再用三个变量描述物体姿态，共六个变量。
   
3. 正运动学
   已知关节角，求末端执行器位姿。属于静态定位问题。
4. 逆运动学
   已知末端执行器位姿，求关节角。解的存在与否限定了机械臂的工作空间。属于静态定位问题。
5. 奇异性
   在研究机械臂的运动过程中，雅克比矩阵不可逆的位置。奇异点不影响在工作区间内的定位，但是机械臂在奇异点位置附近的运动会出现一些问题，例如角速度无限大，因此要尽量避开。
6. 动力学
7. 轨迹
8. 线性控制
9. 非线性控制
10. 力控制

2 空间描述及变换

3 机械臂正运动学

4 机械臂逆运动学

5 速度与静力

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H₂O is是液体。

2¹⁰ 运算结果是 1024.

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// An highlighted block
var foo = 'bar';

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• 项目
  • 项目
    • 项目

1. 项目1
2. 项目2
3. 项目3

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一个简单的表格是这么创建的：

项目	Value
电脑	$1600
手机	$12
导管	$1

设定内容居中、居左、居右

使用:---------:居中
使用:----------居左
使用----------:居右

第一列	第二列	第三列
第一列文本居中	第二列文本居右	第三列文本居左

SmartyPants

SmartyPants将ASCII标点字符转换为“智能”印刷标点HTML实体。例如：

TYPE	ASCII	HTML
Single backticks	'Isn't this fun?'	‘Isn’t this fun?’
Quotes	"Isn't this fun?"	“Isn’t this fun?”
Dashes	-- is en-dash, --- is em-dash	– is en-dash, — is em-dash

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Markdown

Text-to- HTML conversion tool

Authors

John

Luke

如何创建一个注脚

一个具有注脚的文本。¹

注释也是必不可少的

Markdown将文本转换为 HTML。

KaTeX数学公式

您可以使用渲染LaTeX数学表达式 KaTeX:

Gamma公式展示 $\Gamma (n)=(n-1)!\forall n\in \mathbb{N}$ 是通过欧拉积分

$$\Gamma (z)={\int }_0^{\infty }{t}^{z-1}{e}^{-t}dt.$$

你可以找到更多关于的信息 LaTeX 数学表达式here.

新的甘特图功能，丰富你的文章

Mon 06 Mon 13 Mon 20 已完成 进行中 计划一 计划二 现有任务 Adding GANTT diagram functionality to mermaid

• 关于 甘特图 语法，参考 这儿,

UML 图表

可以使用UML图表进行渲染。 Mermaid. 例如下面产生的一个序列图：

张三 李四 王五 你好！李四, 最近怎么样? 你最近怎么样，王五？ 我很好，谢谢! 我很好，谢谢! 李四想了很长时间, 文字太长了 不适合放在一行. 打量着王五... 很好... 王五, 你怎么样? 张三 李四 王五

这将产生一个流程图。:

链接

长方形

圆

圆角长方形

菱形

• 关于 Mermaid 语法，参考 这儿,

FLowchart流程图

我们依旧会支持flowchart的流程图：

Created with Raphaël 2.2.0 开始 我的操作 确认？ 结束 yes no

• 关于 Flowchart流程图 语法，参考 这儿.

导出与导入

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1. 注脚的解释 ↩︎